大家好我是橙子本文叙述的是用Carmaker搭建关于日常生活中一个比较常见的场景-行人横穿的例子这个场景在测试ADAS里AEB功能时是常见的一个场景由于在Carmaker中设置本车及目标车行驶路径时是基于Route来放置的而Route的方向与道路方向是一致这就导致了无法在笔直道路上设置横穿路径当然在无人驾驶领域固有Route并非一定是本车得行驶路径依据纯路径追踪算法并给予相应自定义路径点定义可以使本车按照自定义路径行驶。1.第一步选定被测车辆我们选择Audi_R8,并搭载了相应的传感器图1.GUI主界面2.第二步搭建运行道路Road我们选择直道L1500m图2.道路搭建3.第三步交通目标的通用设置我们将行人放置在纵向250m,横向靠右测3m的地方并将行人绕Z轴转动90度图3.交通目标通用设置4.第四步交通目标的Maneuver设置图4.交通目标Maneuver5.第五步横穿路径点设置当我们在Longitudinal motion 选择pathpoints 后我们点开EditPath开始编辑路径点图5.交通目标横穿路径设置当没有选择复选框Absolute所有路径点运动都是相对与上一步的运动。sRoad [m] - 道路方向的坐标位置tRoad [m] - 横向坐标位置rz [deg] - 交通目标的朝向角度drz/ds [deg/m] - 朝向相对于道路方向的变化率dTime[s] -步骤的持续时间取决于总的持续时间如果取-1将会在两个路径点之间依据距离和速度自适应取时间值vel[km/h] - 到达目标点的速度6.第五步点击Start开始运行运行状况如下图6.3D场景运行
CarMaker中关于交通目标行人横穿的问题
发布时间：2026/6/30 18:53:47
大家好我是橙子本文叙述的是用Carmaker搭建关于日常生活中一个比较常见的场景-行人横穿的例子这个场景在测试ADAS里AEB功能时是常见的一个场景由于在Carmaker中设置本车及目标车行驶路径时是基于Route来放置的而Route的方向与道路方向是一致这就导致了无法在笔直道路上设置横穿路径当然在无人驾驶领域固有Route并非一定是本车得行驶路径依据纯路径追踪算法并给予相应自定义路径点定义可以使本车按照自定义路径行驶。1.第一步选定被测车辆我们选择Audi_R8,并搭载了相应的传感器图1.GUI主界面2.第二步搭建运行道路Road我们选择直道L1500m图2.道路搭建3.第三步交通目标的通用设置我们将行人放置在纵向250m,横向靠右测3m的地方并将行人绕Z轴转动90度图3.交通目标通用设置4.第四步交通目标的Maneuver设置图4.交通目标Maneuver5.第五步横穿路径点设置当我们在Longitudinal motion 选择pathpoints 后我们点开EditPath开始编辑路径点图5.交通目标横穿路径设置当没有选择复选框Absolute所有路径点运动都是相对与上一步的运动。sRoad [m] - 道路方向的坐标位置tRoad [m] - 横向坐标位置rz [deg] - 交通目标的朝向角度drz/ds [deg/m] - 朝向相对于道路方向的变化率dTime[s] -步骤的持续时间取决于总的持续时间如果取-1将会在两个路径点之间依据距离和速度自适应取时间值vel[km/h] - 到达目标点的速度6.第五步点击Start开始运行运行状况如下图6.3D场景运行
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