机械臂控制

目录空间运动机械臂运动学和D-H参数DH参数运动学逆解刚体运动Exponential Coordinate for RotationExponential Coordinate for Rigid Motion速度运动学广义坐标和广义速度 (Generalized Coordinates and Speeds)雅各比矩阵 (Jacobian)位置position雅可比矩阵姿态orientation雅可比矩阵奇异形位雅各比矩阵的逆可操作性（Manipulability）虚功原理虚位移（virtual displacement）达朗贝尔原理可操作性一阶运动学轨迹规划动力学基础牛顿第二定律Applied Force and Constraint Force广义力 (Generalized Forces)偏速度 (Partial Velocity)达朗贝尔原理拉格朗日运动学方程线性系统控制线性空间线性系统model-based controlPID参数调节非线性系统控制机械臂位置控制李雅普诺夫稳定性原理工作空间控制自适应控制力控制和混合控制约束系统的控制问题力控制约束系统的动力学模型和控制约束系统拉格朗日运动学方程混合控制阻抗控制空间运动刚体是由无数个相对位置固定的质点组成的集合，而机械臂则是由多个刚体通过关节连接而成的系统。质点 (Particle) 定义：具有质量但没有体积和形状的理想化模型。 自由度：在三维空间中只有 3个平移自由度 ( x,y,z )。刚体 (Rigid Body) 定义：由无数个质点组成，且这些质点之间的相对距离在任何情况下都保持不变的理想化物体。 自由度：在三维空间中有 6个自由度（3个平移 + 3个旋转）。