编写工件坐标使用教程

一.为啥三个不同的坐标分别是什么这三个点分别是原点 (Origin)定义坐标系的位置即“零点”在哪里。X 轴方向点 (X Direction)定义坐标系 X 轴的正方向。Y 轴方向点 (Y Direction)定义坐标系 Y 轴的正方向。在 RobotStudio 中你看到的“三个不同的坐标”通常指的是定义工件坐标系时使用的“三点法”。这三个点并不是三个独立的坐标系而是用来共同确定一个坐标系的三个关键位置。二.工件坐标的创建过程三点法。工件坐标是工件相对于大地坐标系的位置。创建过程如下步骤1选择“基本→其他→创建工作坐标”如下图所示。步骤2选择捕捉方式为“选择表面”和“捕捉末端”在“创建工作坐标”面板中修改工作坐标名称为Wobj_laser然后点击“用户坐标框架”下的“取点创建框架”鼠标放在右边会出现下拉按钮如下图所示。步骤3步骤3:单击上图图中的下拉按钮,选择“三点”法创建工件坐标。单击“X轴上的第一个点”下的第一个输入框,再单击下图图(1)所示X轴上的第一个点X1按照类似的方法设置X轴上的第二个点X2和Y轴上的点Y1。确认三个角点的数据已经生成后,单击Accept按钮,如下图图(2)所示。步骤4单击“创建”按钮完成工件坐标的创建如下图左图所示创建完成的工件坐标Wobj_laser如下图右图所示。三.程序加载运行程序1.程序加微步骤1选择“程序→加载程序”命令如下图所示。步骤2:在计算机中找到程序文件laser_cutting.pgf,然后单击“打开”按钮如下图所示步骤3在弹出的对话框中选中所有参数然后单击“确定”按钮如下图所示。2.运行程序步骤1选择“仿真→仿真设定”。步骤2单击 T_ROB1,选择程序的进入点Path_10如下图所示。四.录制视频步骤1选择“文件→选项”命令。步骤2在弹出的对话框中单击“屏幕录像机”。步骤3对录像参数进行设定如下图所示然后单击“确定”按钮。步骤4选择“仿真一仿真录像”,然后迅速单击“播放”按钮,进行录像,如下图所示。步骤5视频录制完成后,选择“仿真→查看录像”即可查看视频,如下图所示。最后单击“保存”按钮保存工作站。五.本周的反思1.IRB1600_6_145__02_2摆放有问题悬空在空中没完全接触地面。♦回到上次项目中将位置参数和方向全部设置为0选择“确定”按钮即可使其完全接触地面。