XML是一种类似于HTML但是没有使用预定义标记的语言。因此可以根据自己的设计需求定义专属的标记。是一种将数据存储在一个可以搜索、共享的格式中的方法。更重要的是因为XML的基本格式是标准化的若你在本地或互联网上跨系统或平台共享获取XML接收者仍可解析信息。由XML衍生出的格式MJCF:mujoco专用格式URDF用于描述机器人的一种标准格式。XML是树结构A是根节点B、C、D等是子节点每一个子节点都只有一个父节点。eg.A代表人B代表大脑E代表手I、J代表左右手就这样描述了一个人。代码示例!--注释内容-- 代表节点 person name...是节点的开始/person代表节点结束若节点后面没有子节点Rhand/就代表Rhand/Rhand这样写更简洁MJCF格式中机器人建模使用运动学树来描述worldbody建立了一个空间模型中所有物体都要放在其中body指空间即在worldbody中划出一块空间joint指两刚体之间的约束关系geom是几何体inertial指刚体的惯性、site是一个标记点一个机械臂一般大致由这几部分组成complier编译器设置default默认属性模板geom默认材质、摩擦、joint默认阻尼、body默认质量后面写geom、joint时如果不单独指定参数就自动继承default里的值。asset 资源仓库存放模型用到的外部资源mesh机械臂各个连杆的 STL/OBJ 三维模型texture、material颜色、贴图、渲染材质。worldbody世界刚体树。actuator驱动器,给关节施加控制输入控制器输出就是传给 actuator。keyframe关键帧预存一组模型状态关节角度、位置可以一键重置仿真到该姿态。mujoco简单控制脚本编写ikpy.chain逆运动学求解使用model导入模型 data导入模型数据with mujoco.viewer.launch_passive(model,data) as viewer使用可视化窗口while viewer.is running()主仿真循环mujoco.mj_step(model,data)步进计算默认间隔为0.0002sviewer.sync()将改变同步到可视化窗口状态表示位置xyz空间坐标系 姿态旋转矩阵、欧拉角等合在一起称为位姿机器人状态表示关节-位姿关节空间-笛卡尔空间关节空间只关注关节角的变化不关注末端的位置笛卡尔空间按照指定轨迹去运动不关注关节角的变化