XLeRobot 开源双臂移动家用机器人660 美元起步的低成本具身智能平台【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是一个面向家庭场景的开源双臂移动机器人项目以约 660 美元中国约 ¥3999的自购零件成本、不到 4 小时的总组装时间将 LeRobot 生态、SO-100/SO-101 手臂、Lekiwi 移动底座与宜家 RÅSKOG 推车组合成一个可完成日常家务的完整平台。本文以 中文文档首页 为主线结合仓库内的硬件资源、软件示例与仿真代码系统梳理其设计哲学、成本构成、硬件规格、软件控制体系、仿真入门路径以及明确的适用边界帮助你判断它是否适合作为你的具身 AI 研究或教学平台。项目定位让具身 AI 走进每个家庭XLeRobot 的愿景是让具身 AI 走向全世界每个家庭其目标成本低于一部 iPhone总组装时间控制在 4 小时以内。它并非从零设计的全新机器人而是站在巨人的肩膀上构建的整合平台明确建立在以下开源项目之上LeRobotHugging Face 的低成本机器人学习框架提供预训练模型、数据集与即插即用工具链SO-100/SO-101低成本桌面机械臂是 LeRobot 社区最普及的硬件之一Lekiwi基于全向轮的低成本移动底座Bambot基于网页的舵机控制面板。项目的演进路径清晰记录在文档新闻时间线中从 2025 年 6 月 13 日的 0.2.0 版本硬件配置完全具备自主家务任务能力、成本 660 美元到 0.3.0 版本2025-08-30最终外观完善与家庭杂务演示再到 2025 年 9 月与 Wowrobo 合作上架面向开发者的组装套件中国淘宝 3699、全球 579$。此外项目作者还作为导师团队参与了由英伟达、Huggingface、SEEED 联合举办的具身智能家庭机器人黑客松并发布了硬件组装视频教程。仓库同时提供英文README.md与中文README_CN.md两个版本的项目首页中文文档站点则以 docs/zh/source/index.md 为总入口通过 toctree 组织硬件、仿真、软件、演示与相关工作五大板块。成本构成660 美元的预算表文档首页给出了完整的预算表成本不含 3D 打印、工具、运输和税费按不同地区和配置档位拆分价格自己购买零件美国欧盟中国印度基础版使用自己的笔记本电脑单 RGB 头部摄像头~$660~€680~¥3999~₹87000↑ 立体双 RGB 头部摄像头$30€30¥199₹6550 树莓派$79€79¥399₹7999↑ RealSense RGBD 头部摄像头$220€230¥1499₹35726从配置梯度可以看出三个关键设计决策基础版不强制依赖树莓派所有计算都由你的 PC 处理树莓派仅通过 WiFi 管理数据通信因此最低配可以直接使用笔记本电脑作为主控摄像头可按需升级从单 RGB 头部摄像头$0到双目 RGB$30再到 RealSense RGBD$220对应从基础遥操作到深度感知的不同任务需求成本透明度高材料清单、3D 打印文件与组装步骤全部随仓库开放便于自行采购与比价。对于已有部分硬件的用户中文版项目首页 还提供了更细的升级成本参考从 2 个 SO100 臂升级约 $400/¥2400从 1 个 Lekiwi底座臂升级约 $370/¥1900从 1 个 Lekiwi 和 1 个 SO100 臂升级约 $250/¥1200。核心兼容性在于升级时无需更改电机 ID 或做硬件修改软件层面与桌面单臂/双臂设置保持一致可直接沿用 SO-100/SO-101 上训练好的策略。设计哲学XL LeRobotXLeRobot 的名字拆解为 XL增补与 LeRobot生态核心两部分文档分别阐述了这两层设计动机。为什么选择 LeRobot 核心廉价材料约 90% 的 3D 打印组件配合经济实惠的电机和电子元件简易组装67 分钟即可组装 2 个 SO101 手臂并配置电机完整机器人总组装时间 4 小时即插即用通过简单的 pip 安装和几行代码即可让机器人运行蓬勃发展的社区LeRobot 是规模最大的低成本机器人社区之一提供大量预训练 AI 模型、数据集和工具可直接部署使用。为什么需要 XL 增强XL 补足的正是 LeRobot 生态在移动家用场景上的短板市场空白缺乏价格合理、稳定的双臂家用机器人能与 LeRobot 的简易组装相匹配底盘短板传统 3D 打印底盘在耐久性、稳定性和负载能力上有限不适合日常使用供电难题DIY 移动机器人面临电源供应挑战导致复杂的接线设置。从仓库硬件资源可以印证XL增强的落地方式hardware/目录下提供了完整的 CAD 与 3D 打印文件包括 odrive 电调外壳与电机支架、RGBD 云台组件、麦轮与电机联轴器、thor 舵机支架、摄像头连接件 以及 040 版本的 臂底座与双轮底座 等覆盖从底座到云台的全套结构件。整体优势与安全设计经济实惠完整构建约 4000或从现有 SO101 手臂和 Lekiwi 升级仅需不到 1500轻松升级硬件无需更改电机 ID软件与桌面双臂设置完全一致策略可无缝迁移实用可靠可执行许多日常任务但文档明确注明目前不适用于手内灵巧操作、重物提升每臂超过 1kg或高度动态运动如接球物理安全性文档强调 XLeRobot 具有固有的物理硬件限制——低扭矩电机、短臂长、轮式底座使其物理上几乎不可能伤害人类同时仍能胜任多数家庭任务。英文版 README.md 进一步展开低扭矩电机即使意外接触也极不可能造成伤害短臂长意味着即使持有尖锐物体翻倒推车即可快速禁用机器人轮式底座无法越过 10cm 以上的障碍物可用障碍物或楼梯限制其活动范围。硬件规格与关键部件系统组成XLeRobot 的硬件公式中文首页版本XLeRobot Lekiwi 底座 2x SO101 臂 宜家 RÅSKOG 推车 Anker 电池 2x SO101 臂 3x 全向轮 树莓派 宜家 RÅSKOG 推车 Anker 电池基本规格项目规格重量~12kg成人可轻松抬起工作空间高度距地面约 0.5m–1.25m工作空间宽度距推车边缘约 0.36m电池300W 最大输出可带动 12V 双臂 底座 树莓派约 180W 最大288Wh 容量常规运行 10 小时以上280W 最大输入1 小时充满可选太阳能板供电选择宜家 RÅSKOG 推车的理由包括全球可得、价格实惠、结构简单坚固、金属网格底部便于安装组件、高度适配从炉灶到咖啡桌的常见家庭表面、紧凑占地面积适合多数房间。选择Anker SOLIX C300 电源站的理由包括288Wh 容量与 300W/280W 的输入输出规格通过三条 USB-C 充电线即可为双臂、底座和树莓派全容量供电消除复杂接线且兼具应急备用电源与露营电源的用途产品手册可见于 others/Manual_Anker_SOLIX_C300_DC_Portable_Power_Station.pdf。多版本底盘支持除原始的全向轮麦轮版本外仓库还提供了差异化底盘方案双轮差速版本 以更低价格获得更稳定、更精确的差速轮底座可选默认舵机或价格相近的滑板车无刷电机麦轮版本 则在hardware/mecanum/中提供麦轮电机联轴器模型。对应软件侧software/src/robots/ 下分别维护了xlerobot、xlerobot_2wheels、xlerobot_mecanum三套机器人实现各含 host/client 双端代码与独立配置可以推断三种底盘的接口已抽象统一便于切换。详细的采购、打印与装配指导见 材料清单、3D 打印 与 组装指南CAD/STL 源文件位于 hardware/ 目录。软件控制体系环境准备与端口检测在 XLeRobot 遥操作指南 中给出了实机调试的常见问题处理流程Ubuntu 下插入电机控制板后先执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0和sudo chmod 666 /dev/ttyACM1运行python lerobot/find_port.py检查控制板 ID并在配置中相应修改名称若 chmod 后仍报未检测到任何电机尝试重新插入电源线若报需要 9 个电机但检测到 8 个需要交换两个控制板的 ID。控制板 ID 的配置位置可直接参考 XLeVR/config.yaml 中双臂的串口命名约定/dev/ttySO100red与/dev/ttySO100blue。按编号组织的示例脚本软件入门路径围绕 software/examples/ 下的编号脚本展开文档将其分为三个递进层级选择控制方法关节控制示例 00_so100_keyboard_joint_control.py用于基本电机测试末端执行器控制示例 1、6用于遥操作高级功能双臂控制示例 22_dual_so100_keyboard_ee_control.py或基于视觉的控制示例 3YOLO 物体跟踪系列用于更复杂任务完整系统键盘示例 44_xlerobot_teleop_keyboard.py、Xbox 控制器示例 55_xlerobot_teleop_xbox.py或 Switch Joycon示例 77_xlerobot_teleop_joycon.py进行完整 XLeRobot 遥操作。仓库中实际包含的示例脚本与文档描述一一对应另有 8_xlerobot_teleop_vr.py、8_vr_teleop_with_dataset_recording.pyVR 遥操作与数据集录制、odrive 电调控制示例 以及 joycon_test_read_CN.pyJoycon 连接测试等。所有示例在正确设置和校准后可直接运行部分示例需要额外校准以保证性能。遥操作输入设备键盘完整系统控制左臂、右臂、底座移动和头部各有独立按键映射Xbox 控制器人体工学摇杆与扳机映射实现自然的人机交互Switch Joycon基于 joycon-roboticsby box2ai构建仓库内提供了修改版驱动 software/joyconrobotics/官方指南建议安装joycond服务sudo apt install joycond与sudo systemctl enable --now joycond以改善蓝牙连接配对成功后先运行joycon_test_read.py验证再进入正式遥操作。以上键盘/Xbox/Joycon 均走蓝牙无需 WiFi、零延迟可在户外任意位置控制机器人VR可先在 仿真中体验 VR 控制真实机器人的 VR 遥操作代码见 XLeVR 目录含 web-ui 前端、VR WebSocket 服务端 与 SSL 证书。服务端配置示例XLeVR/config.yaml 展示了机器人服务端的典型配置结构可作为理解参数体系的入口network: https_port: 8443 websocket_port: 8442 host_ip: 0.0.0.0 ssl: certfile: cert.pem keyfile: key.pem robot: left_arm: name: Left Arm port: /dev/ttySO100red enabled: true right_arm: name: Right Arm port: /dev/ttySO100blue enabled: true vr_to_robot_scale: 1 send_interval: 0.05 control: keyboard: pos_step: 0.01 angle_step: 5关键参数含义vr_to_robot_scale控制 VR 动作到机器人的缩放比例值为 1 表示 1:1 映射send_interval: 0.05对应 20Hz 的控制指令下发频率pos_step/angle_step定义键盘模式下的位置米与角度度步长。从 XLeVR/xlevr/inputs/vr_ws_server.py 与 XLeVR/xlevr/config.py 的存在可以推断服务端将 VR/Web 指令经 WebSocket 转发至双臂串口构成浏览器 → 服务端 → 机器人控制板的链路。更上层的智能能力在基础遥操作之上软件板块 还收录了社区贡献的进阶教程全部位于 software/getting_started/SO100/SO101 手臂示例单臂入门与校准自主 LLM Agent大模型驱动的自主任务VLA 系列ACT、SmolVLA 等、pi0.5视觉-语言-动作模型训练与部署强化学习 RL 与 RL_VLAsim2real 方向树莓派设置完整系统部署时的树莓派配置。仿真15 分钟上手的 ManiSkill 路线仿真板块是快速体验 XLeRobot 的捷径ManiSkill 入门指南 给出了一条 15 分钟可复现的路径环境准备# 创建 conda 环境建议与 lerobot 共用便于未来 sim2real 部署 conda create -y -n lerobot python3.11 conda activate lerobot # 安装 ManiSkill 并下载场景数据集 pip install mani-skill python -m mani_skill.utils.download_asset ReplicaCAD # 额外依赖pygame 读取键盘输入Rerun 可视化相机数据 pip install pygame pip install rerun-sdk若数据集下载失败可将 Google Drive 备份包解压至~/.maniskill/data/scene_datasets/replica_cad_dataset。安装验证命令注意不支持光线追踪渲染的机器可将--shaderrt-fast改为defaultpython -m mani_skill.examples.demo_random_action -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 \ --render-modehuman --shaderrt-fast集成 XLeRobot 机器人文件在 ManiSkill 官方支持之前需要手动将仓库的 simulation/Maniskill/ 内容放入 conda 环境中的 ManiSkill 包目录xlerobot代理脚本放入agents/robots/URDF/SRDF 与网格资源放入assets/robots/本仓库的 agents/xlerobot/ 与 assets/xlerobot/ 即对应内容场景脚本放入envs/scenes/见 base_env.py并在agents/robots/__init__.py注册新机器人 ID。仓库内已就绪的控制示例见 simulation/Maniskill/examples/。运行控制示例# 关节控制键盘 python -m mani_skill.examples.demo_ctrl_action -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 \ -r xlerobot --render-modehuman --shaderdefault -c pd_joint_delta_pos_dual_arm # 双臂末端执行器控制键盘 python -m mani_skill.examples.demo_ctrl_action_ee_keyboard -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 \ -r xlerobot --render-modehuman --shaderdefault -c pd_joint_delta_pos_dual_arm # 单臂版本 python -m mani_skill.examples.demo_ctrl_action_ee_keyboard_single -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 \ -r xlerobot_single --render-modehuman --shaderdefault -c pd_joint_delta_pos # 通过 Rerun 进行相机数据可视化 python -m mani_skill.examples.demo_ctrl_action_ee_cam_rerun -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 \ -r xlerobot --render-modehuman --shaderdefault -c pd_joint_delta_pos_dual_arm其中-r xlerobot指定机器人、-c指定控制器双臂用pd_joint_delta_pos_dual_arm单臂用pd_joint_delta_pos、--shader可在快速渲染default与照片级真实感rt-fast间切换。仿真板块还提供 VR 控制教程支持 Quest3 VR 头显与 更多场景展示。其他仿真入口MuJoCosimulation/mujoco/ 提供独立的 xlerobot.xml 模型、scene.xml 场景与 xlerobot_mujoco.py 脚本适合轻量级快速验证Isaac Simsimulation/Isaac_sim/ 提供打包好的 xlerobot.zip 资源。局限性明确的适用边界文档以坦诚的态度列出了当前限制这个价格还要什么自行车固定高度添加稳定的升降平台将显著增加成本与组装难度工作空间较小相比 Aloha受限于手臂尺寸约 40cm 臂展但设计已最大化 SO101 的工作空间仍能有效处理大多数任务单臂负载能力有限约 600~1000g这也是选用宜家推车作为稳定基座的原因底座移动精度可能受宜家推车轮子影响可通过闭环反馈控制解决。综合考虑成本、社区支持、组装便捷性与实用性XLeRobot 定位于室内应用中最具吸引力的低成本机器人之一而非通用灵巧操作平台——这正是其硬件选型与安全设计的内在一致性。适合谁初创公司与实验室用最便宜的模块化平台更快构建原型自研人员在不破产的前提下实验具身 AI教育场景高中教师可将前沿机器人技术带入 STEM 课堂大学教授可用作机器人/AI 课程的实惠平台学生可从初学者进阶到研究人员DIY 爱好者适合室内项目如植物护理、递送机器人、家庭自动化。社区、贡献与引用项目的社区与贡献路径完整开放贡献方式见 CONTRIBUTING.md演示与社区作品收录于 演示板块含社区成员 Astera Institute、Makermods 的演示以及 VR 控制、自主强化学习、YOLO 物体跟踪、仿真、动力学等视频相关研究工作收录于 相关工作板块涵盖感知DRAWER、CoTracker、任务规划V-JEPA 2、运动控制HIL-SERL、Caging in Time、硬件3D-ViTac、eFlesh、BACH 手、仿真ManiSkill、RoboTwin与开发中工具Bambot、MCP等方向。如需引用文档提供了 BibTeX 条目misc{wang2025xlerobot, author {Wang, Gaotian and Lu, Zhuoyi}, title {XLeRobot: A Practical Low-cost Household Dual-Arm Mobile Robot Design for General Manipulation}, howpublished \url{https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot}, year {2025} }最后文档附有明确的免责声明如果你基于此仓库构建、购买或开发 XLeRobot你将对其对你或他人造成的所有物理和精神损害负全部责任。这意味着在购买组装套件或自行复刻前建议先完整阅读文档与仓库确认当前可用的代码与教程组装套件本身也明确仅面向开发者非消费级产品。综合来看XLeRobot 的价值在于用极低的成本门槛把 LeRobot 生态的软件能力完整搬运到一个可移动、可做家务的双臂平台上——对于希望以最小预算进入具身智能实操领域的研究者与开发者它是一条完整、开放且可持续迭代的路径。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 XLeRobot 开源双臂移动家用机器人：660 美元起步的低成本具身智能平台
XLeRobot 开源双臂移动家用机器人660 美元起步的低成本具身智能平台【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是一个面向家庭场景的开源双臂移动机器人项目以约 660 美元中国约 ¥3999的自购零件成本、不到 4 小时的总组装时间将 LeRobot 生态、SO-100/SO-101 手臂、Lekiwi 移动底座与宜家 RÅSKOG 推车组合成一个可完成日常家务的完整平台。本文以 中文文档首页 为主线结合仓库内的硬件资源、软件示例与仿真代码系统梳理其设计哲学、成本构成、硬件规格、软件控制体系、仿真入门路径以及明确的适用边界帮助你判断它是否适合作为你的具身 AI 研究或教学平台。项目定位让具身 AI 走进每个家庭XLeRobot 的愿景是让具身 AI 走向全世界每个家庭其目标成本低于一部 iPhone总组装时间控制在 4 小时以内。它并非从零设计的全新机器人而是站在巨人的肩膀上构建的整合平台明确建立在以下开源项目之上LeRobotHugging Face 的低成本机器人学习框架提供预训练模型、数据集与即插即用工具链SO-100/SO-101低成本桌面机械臂是 LeRobot 社区最普及的硬件之一Lekiwi基于全向轮的低成本移动底座Bambot基于网页的舵机控制面板。项目的演进路径清晰记录在文档新闻时间线中从 2025 年 6 月 13 日的 0.2.0 版本硬件配置完全具备自主家务任务能力、成本 660 美元到 0.3.0 版本2025-08-30最终外观完善与家庭杂务演示再到 2025 年 9 月与 Wowrobo 合作上架面向开发者的组装套件中国淘宝 3699、全球 579$。此外项目作者还作为导师团队参与了由英伟达、Huggingface、SEEED 联合举办的具身智能家庭机器人黑客松并发布了硬件组装视频教程。仓库同时提供英文README.md与中文README_CN.md两个版本的项目首页中文文档站点则以 docs/zh/source/index.md 为总入口通过 toctree 组织硬件、仿真、软件、演示与相关工作五大板块。成本构成660 美元的预算表文档首页给出了完整的预算表成本不含 3D 打印、工具、运输和税费按不同地区和配置档位拆分价格自己购买零件美国欧盟中国印度基础版使用自己的笔记本电脑单 RGB 头部摄像头~$660~€680~¥3999~₹87000↑ 立体双 RGB 头部摄像头$30€30¥199₹6550 树莓派$79€79¥399₹7999↑ RealSense RGBD 头部摄像头$220€230¥1499₹35726从配置梯度可以看出三个关键设计决策基础版不强制依赖树莓派所有计算都由你的 PC 处理树莓派仅通过 WiFi 管理数据通信因此最低配可以直接使用笔记本电脑作为主控摄像头可按需升级从单 RGB 头部摄像头$0到双目 RGB$30再到 RealSense RGBD$220对应从基础遥操作到深度感知的不同任务需求成本透明度高材料清单、3D 打印文件与组装步骤全部随仓库开放便于自行采购与比价。对于已有部分硬件的用户中文版项目首页 还提供了更细的升级成本参考从 2 个 SO100 臂升级约 $400/¥2400从 1 个 Lekiwi底座臂升级约 $370/¥1900从 1 个 Lekiwi 和 1 个 SO100 臂升级约 $250/¥1200。核心兼容性在于升级时无需更改电机 ID 或做硬件修改软件层面与桌面单臂/双臂设置保持一致可直接沿用 SO-100/SO-101 上训练好的策略。设计哲学XL LeRobotXLeRobot 的名字拆解为 XL增补与 LeRobot生态核心两部分文档分别阐述了这两层设计动机。为什么选择 LeRobot 核心廉价材料约 90% 的 3D 打印组件配合经济实惠的电机和电子元件简易组装67 分钟即可组装 2 个 SO101 手臂并配置电机完整机器人总组装时间 4 小时即插即用通过简单的 pip 安装和几行代码即可让机器人运行蓬勃发展的社区LeRobot 是规模最大的低成本机器人社区之一提供大量预训练 AI 模型、数据集和工具可直接部署使用。为什么需要 XL 增强XL 补足的正是 LeRobot 生态在移动家用场景上的短板市场空白缺乏价格合理、稳定的双臂家用机器人能与 LeRobot 的简易组装相匹配底盘短板传统 3D 打印底盘在耐久性、稳定性和负载能力上有限不适合日常使用供电难题DIY 移动机器人面临电源供应挑战导致复杂的接线设置。从仓库硬件资源可以印证XL增强的落地方式hardware/目录下提供了完整的 CAD 与 3D 打印文件包括 odrive 电调外壳与电机支架、RGBD 云台组件、麦轮与电机联轴器、thor 舵机支架、摄像头连接件 以及 040 版本的 臂底座与双轮底座 等覆盖从底座到云台的全套结构件。整体优势与安全设计经济实惠完整构建约 4000或从现有 SO101 手臂和 Lekiwi 升级仅需不到 1500轻松升级硬件无需更改电机 ID软件与桌面双臂设置完全一致策略可无缝迁移实用可靠可执行许多日常任务但文档明确注明目前不适用于手内灵巧操作、重物提升每臂超过 1kg或高度动态运动如接球物理安全性文档强调 XLeRobot 具有固有的物理硬件限制——低扭矩电机、短臂长、轮式底座使其物理上几乎不可能伤害人类同时仍能胜任多数家庭任务。英文版 README.md 进一步展开低扭矩电机即使意外接触也极不可能造成伤害短臂长意味着即使持有尖锐物体翻倒推车即可快速禁用机器人轮式底座无法越过 10cm 以上的障碍物可用障碍物或楼梯限制其活动范围。硬件规格与关键部件系统组成XLeRobot 的硬件公式中文首页版本XLeRobot Lekiwi 底座 2x SO101 臂 宜家 RÅSKOG 推车 Anker 电池 2x SO101 臂 3x 全向轮 树莓派 宜家 RÅSKOG 推车 Anker 电池基本规格项目规格重量~12kg成人可轻松抬起工作空间高度距地面约 0.5m–1.25m工作空间宽度距推车边缘约 0.36m电池300W 最大输出可带动 12V 双臂 底座 树莓派约 180W 最大288Wh 容量常规运行 10 小时以上280W 最大输入1 小时充满可选太阳能板供电选择宜家 RÅSKOG 推车的理由包括全球可得、价格实惠、结构简单坚固、金属网格底部便于安装组件、高度适配从炉灶到咖啡桌的常见家庭表面、紧凑占地面积适合多数房间。选择Anker SOLIX C300 电源站的理由包括288Wh 容量与 300W/280W 的输入输出规格通过三条 USB-C 充电线即可为双臂、底座和树莓派全容量供电消除复杂接线且兼具应急备用电源与露营电源的用途产品手册可见于 others/Manual_Anker_SOLIX_C300_DC_Portable_Power_Station.pdf。多版本底盘支持除原始的全向轮麦轮版本外仓库还提供了差异化底盘方案双轮差速版本 以更低价格获得更稳定、更精确的差速轮底座可选默认舵机或价格相近的滑板车无刷电机麦轮版本 则在hardware/mecanum/中提供麦轮电机联轴器模型。对应软件侧software/src/robots/ 下分别维护了xlerobot、xlerobot_2wheels、xlerobot_mecanum三套机器人实现各含 host/client 双端代码与独立配置可以推断三种底盘的接口已抽象统一便于切换。详细的采购、打印与装配指导见 材料清单、3D 打印 与 组装指南CAD/STL 源文件位于 hardware/ 目录。软件控制体系环境准备与端口检测在 XLeRobot 遥操作指南 中给出了实机调试的常见问题处理流程Ubuntu 下插入电机控制板后先执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0和sudo chmod 666 /dev/ttyACM1运行python lerobot/find_port.py检查控制板 ID并在配置中相应修改名称若 chmod 后仍报未检测到任何电机尝试重新插入电源线若报需要 9 个电机但检测到 8 个需要交换两个控制板的 ID。控制板 ID 的配置位置可直接参考 XLeVR/config.yaml 中双臂的串口命名约定/dev/ttySO100red与/dev/ttySO100blue。按编号组织的示例脚本软件入门路径围绕 software/examples/ 下的编号脚本展开文档将其分为三个递进层级选择控制方法关节控制示例 00_so100_keyboard_joint_control.py用于基本电机测试末端执行器控制示例 1、6用于遥操作高级功能双臂控制示例 22_dual_so100_keyboard_ee_control.py或基于视觉的控制示例 3YOLO 物体跟踪系列用于更复杂任务完整系统键盘示例 44_xlerobot_teleop_keyboard.py、Xbox 控制器示例 55_xlerobot_teleop_xbox.py或 Switch Joycon示例 77_xlerobot_teleop_joycon.py进行完整 XLeRobot 遥操作。仓库中实际包含的示例脚本与文档描述一一对应另有 8_xlerobot_teleop_vr.py、8_vr_teleop_with_dataset_recording.pyVR 遥操作与数据集录制、odrive 电调控制示例 以及 joycon_test_read_CN.pyJoycon 连接测试等。所有示例在正确设置和校准后可直接运行部分示例需要额外校准以保证性能。遥操作输入设备键盘完整系统控制左臂、右臂、底座移动和头部各有独立按键映射Xbox 控制器人体工学摇杆与扳机映射实现自然的人机交互Switch Joycon基于 joycon-roboticsby box2ai构建仓库内提供了修改版驱动 software/joyconrobotics/官方指南建议安装joycond服务sudo apt install joycond与sudo systemctl enable --now joycond以改善蓝牙连接配对成功后先运行joycon_test_read.py验证再进入正式遥操作。以上键盘/Xbox/Joycon 均走蓝牙无需 WiFi、零延迟可在户外任意位置控制机器人VR可先在 仿真中体验 VR 控制真实机器人的 VR 遥操作代码见 XLeVR 目录含 web-ui 前端、VR WebSocket 服务端 与 SSL 证书。服务端配置示例XLeVR/config.yaml 展示了机器人服务端的典型配置结构可作为理解参数体系的入口network: https_port: 8443 websocket_port: 8442 host_ip: 0.0.0.0 ssl: certfile: cert.pem keyfile: key.pem robot: left_arm: name: Left Arm port: /dev/ttySO100red enabled: true right_arm: name: Right Arm port: /dev/ttySO100blue enabled: true vr_to_robot_scale: 1 send_interval: 0.05 control: keyboard: pos_step: 0.01 angle_step: 5关键参数含义vr_to_robot_scale控制 VR 动作到机器人的缩放比例值为 1 表示 1:1 映射send_interval: 0.05对应 20Hz 的控制指令下发频率pos_step/angle_step定义键盘模式下的位置米与角度度步长。从 XLeVR/xlevr/inputs/vr_ws_server.py 与 XLeVR/xlevr/config.py 的存在可以推断服务端将 VR/Web 指令经 WebSocket 转发至双臂串口构成浏览器 → 服务端 → 机器人控制板的链路。更上层的智能能力在基础遥操作之上软件板块 还收录了社区贡献的进阶教程全部位于 software/getting_started/SO100/SO101 手臂示例单臂入门与校准自主 LLM Agent大模型驱动的自主任务VLA 系列ACT、SmolVLA 等、pi0.5视觉-语言-动作模型训练与部署强化学习 RL 与 RL_VLAsim2real 方向树莓派设置完整系统部署时的树莓派配置。仿真15 分钟上手的 ManiSkill 路线仿真板块是快速体验 XLeRobot 的捷径ManiSkill 入门指南 给出了一条 15 分钟可复现的路径环境准备# 创建 conda 环境建议与 lerobot 共用便于未来 sim2real 部署 conda create -y -n lerobot python3.11 conda activate lerobot # 安装 ManiSkill 并下载场景数据集 pip install mani-skill python -m mani_skill.utils.download_asset ReplicaCAD # 额外依赖pygame 读取键盘输入Rerun 可视化相机数据 pip install pygame pip install rerun-sdk若数据集下载失败可将 Google Drive 备份包解压至~/.maniskill/data/scene_datasets/replica_cad_dataset。安装验证命令注意不支持光线追踪渲染的机器可将--shaderrt-fast改为defaultpython -m mani_skill.examples.demo_random_action -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 \ --render-modehuman --shaderrt-fast集成 XLeRobot 机器人文件在 ManiSkill 官方支持之前需要手动将仓库的 simulation/Maniskill/ 内容放入 conda 环境中的 ManiSkill 包目录xlerobot代理脚本放入agents/robots/URDF/SRDF 与网格资源放入assets/robots/本仓库的 agents/xlerobot/ 与 assets/xlerobot/ 即对应内容场景脚本放入envs/scenes/见 base_env.py并在agents/robots/__init__.py注册新机器人 ID。仓库内已就绪的控制示例见 simulation/Maniskill/examples/。运行控制示例# 关节控制键盘 python -m mani_skill.examples.demo_ctrl_action -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 \ -r xlerobot --render-modehuman --shaderdefault -c pd_joint_delta_pos_dual_arm # 双臂末端执行器控制键盘 python -m mani_skill.examples.demo_ctrl_action_ee_keyboard -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 \ -r xlerobot --render-modehuman --shaderdefault -c pd_joint_delta_pos_dual_arm # 单臂版本 python -m mani_skill.examples.demo_ctrl_action_ee_keyboard_single -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 \ -r xlerobot_single --render-modehuman --shaderdefault -c pd_joint_delta_pos # 通过 Rerun 进行相机数据可视化 python -m mani_skill.examples.demo_ctrl_action_ee_cam_rerun -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 \ -r xlerobot --render-modehuman --shaderdefault -c pd_joint_delta_pos_dual_arm其中-r xlerobot指定机器人、-c指定控制器双臂用pd_joint_delta_pos_dual_arm单臂用pd_joint_delta_pos、--shader可在快速渲染default与照片级真实感rt-fast间切换。仿真板块还提供 VR 控制教程支持 Quest3 VR 头显与 更多场景展示。其他仿真入口MuJoCosimulation/mujoco/ 提供独立的 xlerobot.xml 模型、scene.xml 场景与 xlerobot_mujoco.py 脚本适合轻量级快速验证Isaac Simsimulation/Isaac_sim/ 提供打包好的 xlerobot.zip 资源。局限性明确的适用边界文档以坦诚的态度列出了当前限制这个价格还要什么自行车固定高度添加稳定的升降平台将显著增加成本与组装难度工作空间较小相比 Aloha受限于手臂尺寸约 40cm 臂展但设计已最大化 SO101 的工作空间仍能有效处理大多数任务单臂负载能力有限约 600~1000g这也是选用宜家推车作为稳定基座的原因底座移动精度可能受宜家推车轮子影响可通过闭环反馈控制解决。综合考虑成本、社区支持、组装便捷性与实用性XLeRobot 定位于室内应用中最具吸引力的低成本机器人之一而非通用灵巧操作平台——这正是其硬件选型与安全设计的内在一致性。适合谁初创公司与实验室用最便宜的模块化平台更快构建原型自研人员在不破产的前提下实验具身 AI教育场景高中教师可将前沿机器人技术带入 STEM 课堂大学教授可用作机器人/AI 课程的实惠平台学生可从初学者进阶到研究人员DIY 爱好者适合室内项目如植物护理、递送机器人、家庭自动化。社区、贡献与引用项目的社区与贡献路径完整开放贡献方式见 CONTRIBUTING.md演示与社区作品收录于 演示板块含社区成员 Astera Institute、Makermods 的演示以及 VR 控制、自主强化学习、YOLO 物体跟踪、仿真、动力学等视频相关研究工作收录于 相关工作板块涵盖感知DRAWER、CoTracker、任务规划V-JEPA 2、运动控制HIL-SERL、Caging in Time、硬件3D-ViTac、eFlesh、BACH 手、仿真ManiSkill、RoboTwin与开发中工具Bambot、MCP等方向。如需引用文档提供了 BibTeX 条目misc{wang2025xlerobot, author {Wang, Gaotian and Lu, Zhuoyi}, title {XLeRobot: A Practical Low-cost Household Dual-Arm Mobile Robot Design for General Manipulation}, howpublished \url{https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot}, year {2025} }最后文档附有明确的免责声明如果你基于此仓库构建、购买或开发 XLeRobot你将对其对你或他人造成的所有物理和精神损害负全部责任。这意味着在购买组装套件或自行复刻前建议先完整阅读文档与仓库确认当前可用的代码与教程组装套件本身也明确仅面向开发者非消费级产品。综合来看XLeRobot 的价值在于用极低的成本门槛把 LeRobot 生态的软件能力完整搬运到一个可移动、可做家务的双臂平台上——对于希望以最小预算进入具身智能实操领域的研究者与开发者它是一条完整、开放且可持续迭代的路径。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考