一、wsl前置条件1、QEMU用户态模拟在ARM64容器在wsl中执行sudo apt updatesudo apt install -y qemu-user-static binfmt-supportsudo systemctl restart systemd-binfmt2、运行容器(前提是wsl中已经有对应的镜像)映射目录为windows的程序目录在wsl下的目录结构,映射为镜像中的workspacedocker run --rm -it \ --platform linux/arm64 \ --tmpfs /tmp:rw,noexec,nosuid,size128m \ -v /mnt/e/git/work:/workspace \ -w /workspace \ arm64v8/ubuntu:22.04 \ /bin/bash二、在容器中安装对应的程序1、安装go程序# 1. 先不要用 apt 安装 golang-go,因为ubuntu2204默认安装的版本是go1.18.1版本 # 2. 直接下载 Go wget https://dl.google.com/go/go1.24.0.linux-arm64.tar.gz tar -C /usr/local -xzf go1.24.0.linux-arm64.tar.gz export PATH$PATH:/usr/local/go/bin echo export PATH$PATH:/usr/local/go/bin ~/.bashrc # 3. 验证 go version # 4. 安装 curl如果必要 apt install -y curl # 这个可能不会触发 libc-bin 问题2、安装ros2相关humble版本# 1. 更新包列表 apt update # 2. 添加 ROS 2 软件源 apt install -y software-properties-common curl2命令会产生问题libc异常问题按照下面处理dpkg --force-all --configure -arm -f /var/lib/dpkg/info/libc-bin.postinstdpkg --configure -a# 然后重新安装apt install -y software-properties-common curl安装完后执行add-apt-repository universe -y# 3. 添加 ROS 2 GPG 密钥 curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 上面执行不了遇到openssl错误的话使用国内镜像适用于中国大陆用户如果 GitHub 访问受限可以使用 清华/中科大镜像(1) 替换 ros.key 下载源curl -sSL https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg(2) 修改 sources.listsudo sh -c echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main /etc/apt/sources.list.d/ros2.list# 4. 添加 ROS 2 仓库 echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release echo $UBUNTU_CODENAME) main | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null # 5. 更新包列表--- apt update 这一步骤可能遇到很多问题一般为E: The repository http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease is not signed.之类的 是因为rost.lst中signed指定的文件不存在需要将刚才有效的密钥拷贝过去 cp /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.gpg /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg # 验证文件已复制 ls -la /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 然后再执行apt update # 6. 安装 ROS 2 Humble 基础版 apt install -y ros-humble-ros-base # 7. 设置环境变量 echo source /opt/ros/humble/setup.bash ~/.bashrc source /opt/ros/humble/setup.bash # 8. 验证安装 ros2 --version