如需帮助，或有车联网、网联车辆控制、交通仿真、滤波与导航相关的代码定制需求，可从个人主页左侧联系我订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果文章目录运行结果MATLAB源代码程序详解核心公式场景建模对比方法面向CAV多车协同换道风险预警问题，模拟自车换道过程中与目标车道前后车的相对运动关系，对比无协同和V2X协同预警下的TTC、安全间距和风险指标。程序适合用于智能网联车辆换道安全、碰撞风险评估和协同决策研究。运行结果换道轨迹图：展示自车从当前车道向目标车道换道的轨迹过程。换道风险指标图：给出换道期间风险指标随时间变化，并标出预警阈值。TTC安全裕度图：展示换道过程中最小TTC的变化。速度调整过程图：对比无协同和V2X协同预警下的自车速度调整。