PX4 EKF2 源码解析（十六）：气压、GNSS、测距与视觉高度融合摘要垂直通道同时受到重力投影、气压变化、地形变化和振动影响。EKF2 将一个高度源设为垂直参考，其余来源通过偏差估计辅助或备份。本文分析高度符号、各观测源和故障回退。1. NED 高度符号EKF 状态pos(2)是 Down 位置，向下为正。常用高度 (h) 向上为正，因此：pD≈−(h−h0) p_D\approx-(h-h_0)p PX4 EKF2 源码解析（十六）：气压、GNSS、测距与视觉高度融合
PX4 EKF2 源码解析（十六）：气压、GNSS、测距与视觉高度融合摘要垂直通道同时受到重力投影、气压变化、地形变化和振动影响。EKF2 将一个高度源设为垂直参考，其余来源通过偏差估计辅助或备份。本文分析高度符号、各观测源和故障回退。1. NED 高度符号EKF 状态pos(2)是 Down 位置，向下为正。常用高度 (h) 向上为正，因此：pD≈−(h−h0) p_D\approx-(h-h_0)p