PX4 EKF2 源码解析（十）：IMU 降采样、RingBuffer 与测量延迟摘要EKF2 必须同时处理数百赫兹 IMU 和数赫兹至数十赫兹辅助传感器。本文解析ImuDownSampler、RingBuffer和各传感器时间戳修正，说明数据“何时到达”和“测量属于何时”之间的区别。1. 多频率输入传感器典型频率典型特征IMU200—1000 Hz延迟小、积分传播核心磁力计/气压计20—100 Hz中低延迟GNSS5—20 Hz延迟明显，可能抖动视觉/光流10—60 Hz计算链造成可变延迟若每个 IMU 样本都执行