一、使用硬件使用的是台达A2伺服驱动器和canalyst-II can分析仪仪二、驱动器设置1、首先将台达伺服P1-01设置位0x0CH2、设置伺服节点IDP3-00设置范围为01H~7Fh。在此将P3-00设置为01.3、将参数P3-01 设为0403h设定波特率1 Mbps (0: 125 Kbps; 1: 250 Kbps; 2: 500 Kbps;3: 750 Kbps; 4:1 Mbps)4、设定同步功能将参数P3-09 设定为0x5055h设置完成后需要将伺服重启。三、测试软件连接1、打开canpro协议分析平台2、点击协议管理3、选择canopen1.114、伺服通电完成后点击启动5、选择usbcan2并配置使用的cna口配置。设置完成后点击确定。6、打开成功后将会收到如下数据说明连接成功。三、台达伺服canopen数据1、SDO写入1、SDO读取1、 发送数据3、例如 OD 6060h03h通过can总线发送数据4、如1所示2F为功能码60 60为对象索引[索引号为6060]00为子索引03 00 00 00为数据在此处功能码为2F数据为一位2、 返回数据发送上述数据后驱动器发送数据60为功能码60 60为对象索引,索引号为[6060]00为子索引00 00 00 00在功能码为60时都为0在功能码为80时输出异常码。四、控制伺服走速度模式1、台达手册中控制步骤2、使用测试软件发送数据选择canopen然后点击“数据发送”3、选择 initiate SDO Download Request ,ID为601是驱动器的id数据位为8.打开这两个选项设置ID和数据然后点击立即发送。速度运动通过can发送如下数据。读取到的位置