旋转向量 旋转矩阵二者作用完全一样：表达三维空间的旋转，描述两个坐标系之间怎么转动；只是存储格式、表达方式不同，可以互相转换（Rodrigues）。配合平移向量tvec，一起构成相机外参：把世界坐标系点变换到相机坐标系。 公式： \(P_c = R\cdot P_w + t\)\(P_w\)：世界坐标系三维点\(P_c\)：变换之后的相机坐标系三维点R：旋转矩阵；t：平移向量1、旋转矩阵 R（3×3 矩阵，9 个数字）尺寸：3行 × 3列用途：做矩阵乘法运算。 把世界点坐标向量，和 R 矩阵相乘，完成旋转。优点：可以直接参与线性矩阵运算，写公式、手写代码做坐标变换必须用 R。 缺点：9 个数字，有冗余；真正自由度只有 3，9 个数字不是完全独立。不方便直接看出旋转轴、旋转角度。例如：你自己手写代码实现 \(P_c=R*P_w+t\)，就必须拿到旋转矩阵 R。2、旋转向量 rvec（只有 3 个数字，1×3 /3×1）旋转向量 =旋转轴 + 旋转角度合并到一个向量向量的方向：代表旋转轴方向；向量的模长 (长度)：代表旋转角度，单位：弧度。优点：仅仅 3 个数字，存储简洁。OpenCV 大量接口solvePnP