电机控制旋转

直流有刷电机使用直流电有刷指的是电刷可以改变电流方向。无刷电机使用硬件或者是编程改变电流方向。切割磁感线会产生电压感应电动势称为反电动势会相互抵消一部分EBLVRa表示绕的铜丝的电阻一圈一圈绕起来也是一个电感等效于右边的电路模型。该模型特性图通过PWM控制电压从而控制最大电机转速直接输入PWM信号会因功率过大烧坏电机所以外加H桥。实现正转与反转如图控制Standby引脚实现控制芯片的工作还是待机。在芯片的19号引脚两颗LED灯显示是否是待机状态。控制电机旋转部分PWM频率越高越好波动越小相当于直流。将时基单元和输出比较单独列出参数如图选择PWM1模式经过这个模式会产生一个OCxRef分为两路上面是一个正常输出下面是互补输出。内包含极性选择。模式选择中有八种不同的输出实现的小车轮转速只是无负载时的最大转速的百分之多少要精确知道小车轮子转速使用到电机上的霍尔传感器。正转 A领先四分之一个周期反转B领先。可以知道转的方向和角度GPIO有很多引脚相当于手指EXTI相当于手指上的铃铛有信号变化EXTI就会动一下识别出来正转的时候A的上升沿对应b的低电压以此类推可以让变量encoder表示电机角度变量不是uint而是int类型带符号写错了进而递增或者递减找到编码器对应的引脚开始初始化。引脚分为两种功能一种是JTAG这里我们要用PB3、PB4但是这两个在默认形况下是JTDO功能关闭这个功能就是普通的PB3、4了一种是SWD我们要使用第三种。要检测上升下降沿要使用EXTI左边AFIO口有许多例如GPIOAGOPIOB如果要检测PA0就要使用GPIOA口同样要检测PB3PB4就要把EXTI3接到GPIOB