CANopen学习记录(三)

现在开始学习使用如何使用canfestival去移植CANopen。直接去CANopen的官网去下载https://canfestival.org/code.html.en或者GitHub - ljessendk/CanFestival · GitHub。有时候官方下载不了挂梯子也没有用真的是恶心(一)开始移植Canfestival源码下面我使用了STM32CubeMX创建了一个新的工程将从github上面下载的canfestival源码下的所有被圈到的源文件和头文件全部放到新建的工程里面。最终大概是这个样子至此和CANopen所有相关的代码都添加进工程里面了接下来我们需要开始修改源码去适配CANopen。(1)报错..\Canfestival\Inc\config.h(34): error: #5: cannot open source input file avr/io.h: No such file or directory在config.h文件中把下面图片我28~47行全屏蔽掉(2)报错..\Canfestival\Inc\applicfg.h(29): error: #5: cannot open source input file avr/interrupt.h: No such file or directory把所有涉及到avr/interrupt.h文件全部屏蔽掉(3)报错..\Canfestival\Inc\objdictdef.h(99): error: #3092: anonymous unions are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions是因为编码器版本太旧导致的在魔术棒-Target下替换更新版本的编译器即可。(4)报错CANopen\CANopen.axf: Error: L6218E: Undefined symbol start_and_seek_node (referred from dcf.o).和CANopen\CANopen.axf: Error: L6218E: Undefined symbol start_node (referred from dcf.o).是因为编译器不支持inline,在其前面添加static即可决绝(5)报错CANopen\CANopen.axf: Error: L6218E: Undefined symbol canSend (referred from emcy.o).是因为你没有支持CAN控制器需要在STM32CubeMx中添加CAN控制器有可能会出现STM32CubeMX生成代码后编译发现canfestival里面自带的CAN.h文件与STM32CubeMx生成的冲突了。修改修改一下文件名。有些工程生成的配置全部集成到main.c文件里面了这种情况没有出现冲突就不需要改了。目前我的工程是没有出现冲突的然后在工程里面添加canfestival.c文件在文件中添加如下内容#include stm32f1xx_hal.h #include canfestival.h #include testslave.h #include can.h #include timerscfg.h extern CAN_HandleTypeDef hcan; CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; uint8_t CanFestival_Can_Init(void) { CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; /* Configure the CAN Filter */ sFilterConfig.FilterBank 0; sFilterConfig.FilterMode CAN_FILTERMODE_IDMASK; sFilterConfig.FilterScale CAN_FILTERSCALE_32BIT; sFilterConfig.FilterIdHigh 0x0000; sFilterConfig.FilterIdLow 0x0000; sFilterConfig.FilterMaskIdHigh 0x0000; sFilterConfig.FilterMaskIdLow 0x0000; sFilterConfig.FilterFIFOAssignment CAN_RX_FIFO0; sFilterConfig.FilterActivation ENABLE; sFilterConfig.SlaveStartFilterBank 14; if (HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, sFilterConfig) ! HAL_OK) { /* Filter configuration Error */ Error_Handler(); } /* Start the CAN peripheral */ if (HAL_CAN_Start(hcan) ! HAL_OK) { /* Start Error */ Error_Handler(); } /* Activate CAN RX notification */ if (HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) ! HAL_OK) { /* Notification Error */ Error_Handler(); } /* Configure Transmission process */ return 0; } /** * brief Rx Fifo 0 message pending callback in non blocking mode * param CanHandle: pointer to a CAN_HandleTypeDef structure that contains * the configuration information for the specified CAN. * retval None */ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *CanHandle) { Message RxMSG ; HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, RxHeader, RxMSG.data); RxMSG.cob_id (uint16_t)(RxHeader.StdId); if( RxHeader.RTR CAN_RTR_REMOTE ) { RxMSG.rtr 1; } else { RxMSG.rtr 0; } RxMSG.len RxHeader.DLC; canDispatch(TestSlave_Data, (RxMSG)); } uint8_t canSend(CAN_PORT notused, Message *message) { CanTxMsg TxMessage; uint32_t TxMailbox 0; TxHeader.DLC message-len; memcpy(TxMessage.Data, message-data, message-len); TxHeader.IDE CAN_ID_STD; TxHeader.StdId message-cob_id; TxHeader.RTR (message-rtr CAN_RTR_DATA) ? 0 : 2; while(( HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,TxHeader,TxMessage.Data,TxMailbox)!HAL_OK)) { return 0; } return 1; } void setTimer(TIMEVAL value) { TIM2-ARR TIM2-CNT value; } TIMEVAL getElapsedTime(void) { return TIM2-CNT; }#ifndef __CAN_CANFESTIVAL__ #define __CAN_CANFESTIVAL__ #include applicfg.h #include stdint.h typedef struct { uint32_t StdId; /*! Specifies the standard identifier. This parameter can be a value between 0 to 0x7FF. */ uint32_t ExtId; /*! Specifies the extended identifier. This parameter can be a value between 0 to 0x1FFFFFFF. */ uint8_t IDE; /*! Specifies the type of identifier for the message that will be transmitted. This parameter can be a value of ref CAN_identifier_type */ uint8_t RTR; /*! Specifies the type of frame for the message that will be transmitted. This parameter can be a value of ref CAN_remote_transmission_request */ uint8_t DLC; /*! Specifies the length of the frame that will be transmitted. This parameter can be a value between 0 to 8 */ uint8_t Data[8]; /*! Contains the data to be transmitted. It ranges from 0 to 0xFF. */ } CanTxMsg; // --------- to be called by user app --------- void initTimer(void); UNS8 canSend(CAN_PORT notused, Message *m); UNS8 canChangeBaudRate(CAN_PORT port, char* baud); uint8_t CanFestival_Can_Init(void); #endif如果最后只剩下一个报错../Canfestival/Src/canfestival.c(3): error: testslave.h file not found说明移植成功了这个testslave.h是在配置对象字典的时候生成的。(二)生成对象字典前面编译只剩下一个报错了这个报错可能是确实对象字典导致的https://www.python.org/ftp/python/2.7.15/python-2.7.15.amd64.msiwxPython2.8-win64-unicode-2.8.12.1-py27.exePython和wxpython(Python的图形界面)安装按照默认的方式安装即可。上面是这两个软件的下载链接。上面的两个软件都安装完成后就到CanFestival-master-objdictgen目录下解压Gnosis_Utils-current.tar.gz这个压缩包。Gnosis_Utils-current目录下有gnosis目录将这个文件夹拷贝到CanFestival-master-objdictgen目录下。完成后双击objdictedit.py文件打开软件。下面是安装过程踩到的坑(1)打开objdictedit.py 报错n objdictedit.py install Traceback (most recent call last): File objdictedit.py, line 24, in moduleimport wx File C:\Python27\lib\site-packages\wx-2.8-msw-unicode\wx\__init__.py, line 45, in modulefrom wx._core import *File C:\Python27\lib\site-packages\wx-2.8-msw-unicode\wx\_core.py, line 4, in moduleimport _core_ImportError: DLL load failed: %1 不是有效的 Win32 应用程序。这种情况是因为安装的Python版本和wxpython版本不匹配导致的刚刚开始我安装的是Python2.7.10和wxPython2.8-win64-unicode-2.8.12.1-py27。打开软件会闪退有的人的电脑安装这两个版本就可以。可能是不同的Window版本对于的Python版本也有差异导致的。遇到这种情况大概率是Python版本的问题或者是Python版本是对于的你的电脑的环境变量里面没有填Python的路径添加进去导致的。(2)错误: class wx. core PyAssertionError: Ct assertion Assert failure faled at. Mlsrcmswfontcpp (647) in waNativeFontinfo:Setfamiy0:invalid font family遇到这种情况是因为wxpython版本导致的可能是版本太新了重新安装一下旧的版本尝试一下一般都可以解决。上面的问题都解决之后下面我们开始创建对象字典去简单测试把这里的变量名修改一下即可。目前已经编译通过了目前我手上还没有测试条件等待我的USB转CAN到了之后再补一篇文档吧