Thor / NGC：在容器里执行程序（与官方 CUDA/cuBLAS 对齐）

目录前置条件一次性构建镜像每次在容器内安装 robot_learning 并启动 dora说明与限制排错permission denied … /var/run/docker.sock文件通用pip install torch的 aarch64 轮子在 Thor / JetPack 7CUDA 13上容易出现cuBLAS / 内核不匹配。NVIDIA 在 PyTorch for Jetson 兼容性表 中对JetPack 7主推NGC PyTorch 容器Wheel 列为「-」。本目录在同一容器内叠加ROS 2与dora-rs用于跑整条 dora 图。前置条件按 Jetson AGX Thor 用户指南 安装 Docker 与 NVIDIA Container Toolkit。若apt提示找不到nvidia-container在常见 Jetson/Ubuntu 源里应安装nvidia-container-toolkit并提供nvidia-ctk例如sudo apt install -y nvidia-container-toolkit curl再执行文档中的nvidia-ctk runtime configure。拉取nvcr.io/nvidia/pytorch在 NGC 生成 API Key执行docker login nvcr.io用户名固定为$oauthtoken密码为 API Key。仓库与权重路径容器内使用与主机相同的绝对路径-v $REPO:$REPO这样policy_config.yaml、dora 图里的路径与/home/nvidia/Model/...等无需改写。一次性构建镜像在仓库根目录执行bashxxxbot_deploy/docker/build_xxxbot_dora_thor.sh可选环境变量变量说明NGC_PYTORCH_TAGNGC 标签默认25.09-py3。JetPack 7 可按 NVIDIA 矩阵选25.11-py3等。xxxbot_DORA_IMAGE本地镜像名默认xxxbot-dora-thor:local示例与文档矩阵中的较新框架版本对齐时NGC_PYTORCH_TAG25.11-py3bashxxxbot_deploy/docker/build_xxxbot_dora_thor.sh基础镜像为Ubuntu 22.04时安装ROS 2 Humble为Ubuntu 24.04时自动安装ROS 2 Jazzy与 NGC 基础镜像发行版一致。每次在容器内安装 robot_learning 并启动 doraexportxxxbot_DOCKER_MOUNT_MODEL/home/nvidia/Model# 若 checkpoint 在此目录bashxxxbot_deploy/docker/run_xxxbot_dora_ngc.sh xxxbot_evt11.yaml首次会在容器内执行install_robot_learning_ngc.sh需网络以下载 pip / Hugging Face 依赖。若检测到PyTorch 被换成 PyPI 的cu*轮子且不含 NGC 版本特征脚本会报错退出避免再次破坏 CUDA 栈。首次自动构建镜像无镜像时调用build_xxxbot_dora_thor.shxxxbot_DOCKER_AUTO_BUILD1xxxbot_DOCKER_MOUNT_MODEL/home/nvidia/Model\bashxxxbot_deploy/docker/run_xxxbot_dora_ngc.sh xxxbot_evt11.yaml第二次起可跳过robot_learning安装以节省时间xxxbot_SKIP_RL_INSTALL1xxxbot_DOCKER_MOUNT_MODEL/home/nvidia/Model\bashxxxbot_deploy/docker/run_xxxbot_dora_ngc.sh xxxbot_evt11.yaml挂载 Hugging Face 缓存避免重复下载大模型路径在容器内与主机一致xxxbot_DOCKER_MOUNT_HF_CACHE1xxxbot_DOCKER_CREATE_HF_CACHE1\bashxxxbot_deploy/docker/run_xxxbot_dora_ngc.sh xxxbot_evt11.yaml宿主机的http_proxy/https_proxy/NO_PROXY会传入容器便于走代理安装依赖。说明与限制项说明USB 相机 / RealSense使用--privileged与主机/tmp挂载若 RealSense 节点缺库在容器内按需安装pyrealsense2或系统librealsense2视平台而定。显示透传DISPLAY与/tmp/.X11-unix无头时可关相机可视化相关节点或 env。ROS由基础镜像 Ubuntu 版本决定Humble22.04或Jazzy24.04与主机 ROS 发行版无关。GPU默认--runtimenvidiaJetson 常见。x86 新版 toolkit 可设xxxbot_DOCKER_USE_GPUS_ALL1。更完整的背景见xxxbot_deploy/docs/jetson_thor_pytorch.md。排错permission denied…/var/run/docker.sock含义当前登录用户没有权限连本机的 Docker 守护进程套接字默认属root:docker。推荐把用户加入docker组sudousermod-aGdocker$USER然后注销再登录或newgrp docker再执行docker ps确认无报错。临时sudo bash xxxbot_deploy/docker/build_xxxbot_dora_thor.sh长期仍建议用组权限避免脚本里写死sudo。文件文件作用Dockerfile.xxxbot-dora-thorNGC PyTorch ROS 2Humble 或 Jazzy dora-rs / pyarrow / opencv-pythonentrypoint_ros_dora.sh启动前source /opt/ros/distro/setup.bashinstall_robot_learning_ngc.sh容器内pip install -e robot_learning π0.5 / LeRobot并检查未被 PyPI torch 替换build_xxxbot_dora_thor.shdocker buildrun_xxxbot_dora_ngc.sh挂载仓库与可选目录后dora run仓库根目录.dockerignore用于缩小docker build上下文加快构建。