基于RobotStudio与Halcon的机器人视觉分拣系统仿真设计与实现

基于RobotStudio与Halcon的机器人视觉分拣系统仿真设计与实现1. 引言1.1 项目背景在工业4.0时代，智能制造对生产线的柔性化、智能化提出了更高要求。机器视觉与工业机器人的结合，是实现自动分拣、装配、检测等任务的核心技术。本课题旨在利用RobotStudio仿真软件与Halcon视觉库，构建一个完整的机器人视觉分拣仿真系统。系统模拟了螺栓在传送带上运动、相机拍照、视觉检测缺陷、机器人根据坐标分拣的全过程，并实现了循环生产功能。该系统可作为实际生产线设计的前期验证平台，也可用于教学培训。1.2 系统目标在RobotStudio中搭建虚拟生产线：包括传送带、托盘、螺栓（工件）、工业机器人（如ABB IRB 120）、相机等。实现螺栓的周期性“凭空出现”：每完成一轮分拣后，自动生成新一批螺栓（6个左右），模拟连续生产。托盘带动螺栓沿传送带运动，到达相机拍照位时触发视觉检测。Halcon视觉系统完成图像采集、螺栓定位、缺陷分类（良品/缺陷两种规格）。通过九点标定建立像素坐标与机器人基坐标的映射关系。机器人接收Halcon发送的坐标信息，依次抓取螺栓并放置到对应区域（良品区/缺陷区）。所有模块通过TCP/IP通信协同工作，实现全自动循环。1.3 系统组成