单片机舵机实验

单片机 STM32F407开发板DMF407电机开发板平台keil V5.31HSE 为8MHZHSI为16MHZ原理图按照旋转角度可分为180°与360°的舵机180度舵机只能在0度到180度±90度之间运动360°舵机转动的方式和普通的电机类似可以连续的转动不过我们只可以控制它转动的方向和速度不能调节转动角度。主函数int main(void) { uint8_t key,t,id 1; char buf[32]; float angle[3] {0}; /* 初始化角度0° */ HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */ sys_stm32_clock_init(336, 8, 2, 7); /* 设置时钟,168Mhz */ delay_init(168); /* 延时初始化 */ usart_init(115200); /* 串口初始化为115200 */ led_init(); /* 初始化LED */ key_init(); /* 初始化按键 */ lcd_init(); /* 初始化LCD */ atim_timx_pwm_chy_init(20000 - 1, 168 - 1); /* 168 000 000 / 168 1000 000 10Khz的计数频率计数5K次为500ms */ g_point_color WHITE; g_back_color BLACK; lcd_show_string(10,10,200,16,16,Servo Test,g_point_color); /* 显示提示信息 */ lcd_show_string(10,30,200,16,16,KEY0:ID ,g_point_color); lcd_show_string(10,50,200,16,16,KEY1:IAngle ,g_point_color); lcd_show_string(10,70,200,16,16,KEY2:Angle -,g_point_color); lcd_show_string(10,90,200,16,16,Servo ID: 1,g_point_color); printf(KEY0 选择控制的舵机接口\r\n); printf(KEY1 舵机旋转角度45°\r\n); printf(KEY2 舵机旋转角度-45°\r\n); while (1) { if(t % 10 1) { sprintf(buf,Servo 1: %.1f,angle[0]); lcd_show_string(10,110,200,16,16,buf,g_point_color); sprintf(buf,Servo 2: %.1f,angle[1]); lcd_show_string(10,130,200,16,16,buf,g_point_color); sprintf(buf,Servo 3: %.1f,angle[2]); lcd_show_string(10,150,200,16,16,buf,g_point_color); } key key_scan(0); if(key KEY0_PRES) { id; if(id 4) { id 1; } sprintf(buf,Servo ID: %1d,id); /* 按下KEY0选择控制哪个舵机并显示当前ID */ lcd_show_string(10,90,200,16,16,buf,g_point_color); printf(所选舵机接口为%d\r\n,id); } else if(key KEY1_PRES) { angle[id-1] 45; if(angle[id-1] 180) { angle[id-1] 180; } servo_angle_set(id,angle[id-1]); /* 控制该ID的舵机并设置角度值 */ printf(Servo 1: %.1f\r\n,angle[0]); printf(Servo 2: %.1f\r\n,angle[1]); printf(Servo 3: %.1f\r\n,angle[2]); printf(\r\n); } else if(key KEY2_PRES) { angle[id-1] - 45; if(angle[id-1] 0) { angle[id-1] 0; } servo_angle_set(id,angle[id-1]); /* 控制该ID的舵机并设置角度值 */ printf(Servo 1: %.1f\r\n,angle[0]); printf(Servo 2: %.1f\r\n,angle[1]); printf(Servo 3: %.1f\r\n,angle[2]); printf(\r\n); } t; if(t % 20 0) { LED0_TOGGLE(); /* LED0(红灯) 翻转 */ } delay_ms(10); } }uint8_t servo_angle_set(uint8_t id,float angle) { uint16_t val; switch(id) { case 1: val angle_to_tim_val(angle); /* 得到角度转换的比较值 */ if(val ! 0) { __HAL_TIM_SetCompare(g_atimx_pwm_chy_handle,TIM_CHANNEL_1,val); /* 设置比较值 */ } break; case 2: val angle_to_tim_val(angle); if(val ! 0) { __HAL_TIM_SetCompare(g_atimx_pwm_chy_handle,TIM_CHANNEL_2,val); } break; case 3: val angle_to_tim_val(angle); if(val ! 0) { __HAL_TIM_SetCompare(g_atimx_pwm_chy_handle,TIM_CHANNEL_3,val); } break; default: break; } return 0; } uint16_t angle_to_tim_val(float angle) { uint16_t ret; if((angle 0)||(angle 180)) { ret 0; } else { /* 0° -- 50045° -- 100090° -- 1500135° -- 2000180° -- 2500 */ ret 1500 (int)((float)((angle - 90) * 100 / 9)); if((ret 500)||(ret 2500)) { ret 0; } } return ret; }测试结果