174、运动控制中的行业标准：IEC 61131-3与PLCopen

运动控制中的行业标准：IEC 61131-3与PLCopen从一次现场调试的“翻车”说起去年在苏州某自动化产线调试一台六轴机器人，客户要求用PLCopen的MC_MoveAbsolute功能块控制伺服走绝对位置。我按手册写好代码，下载到倍福CX9020上，一按启动按钮——电机直接冲过限位，撞了硬限位才停下来。现场工程师看我的眼神，就像看一个刚毕业的大学生。后来查了三天，问题出在：我用的是IEC 61131-3标准里的ST语言写的，但PLCopen的轴组态参数里，加速度单位设成了mm/s²，而我的运动学模型里用的是m/s²。这个单位换算的坑，标准里写得清清楚楚，但没人会告诉你“这里踩过坑”。为什么这两个标准是运动控制的“宪法”做运动控制的人，迟早要面对两个东西：IEC 61131-3和PLCopen。前者是编程语言的“语法书”，后者是运动控制功能的“操作手册”。IEC 61131-3定义了五种编程语言：梯形图（LD）、功能块图（FBD）、顺序功能图（SFC）、结构化文本（ST）、指令表（IL）。别以为做运动控制只用ST就够了——我在调试一个凸轮同步项目时，客户的老工程师用梯形图写了个电子凸轮表生成程序，跑得比我的ST版本还稳。原因很简单：梯形图在逻辑时序上天然直观，而ST容易写出“看起来对但实际有bug”的代码。PLCopen则是在IEC 61131-3基础上，专门为运动控制定义了一套功能块标准。比如MC_Power、MC_MoveAbsolute、MC_MoveVelocity这些，你只要用过任何一款支持PLC