166、运动控制中的测试：重复定位精度与轨迹精度

运动控制中的测试：重复定位精度与轨迹精度去年调试一台三轴点胶机，客户反馈点胶位置每天偏移0.15mm。我翻看日志发现，每次回零后第一个点位置正常，跑完第100个点再回来测，偏差就出来了。更诡异的是，同一台机器上午测和下午测结果不一样。那段时间我几乎把机械、电气、算法全怀疑了一遍，最后发现是温度补偿没做好——但这是后话。今天聊的重复定位精度和轨迹精度，就是那次调试逼我彻底搞明白的两个概念。重复定位精度：别被“重复”两个字骗了很多人以为重复定位精度就是“来回走同一个位置，看偏差多大”。对，但不全对。真正的坑在于：你测的是单轴重复性还是多轴合成重复性？是空载还是带载？是低速还是高速？我习惯用激光干涉仪测直线轴，但现场条件有限时，千分表加标准块也能凑合。关键步骤是：让轴从不同方向、不同速度、不同行程长度回到同一个指令位置。比如从正向100mm处回零，再从负向50mm处回零，各测20次。如果只从同一个方向回零，测出来的重复性会好看很多，但实际工况下负载方向是变化的，这种“单向重复性”没有意义。代码里有个容易忽略的点：回零时的寻零速度。我见过有人把寻零速度设成和运动速度一样，结果每次过零点时因为惯性不同，触发位置偏差几个脉冲。正确做法是分两段：高速粗寻，低速精寻。下面这段代码我踩过坑，注释里写了原因。// 回零函数 - 别这样写！voidhom