将 PGM 像素坐标转换为 SLAM 坐标

将 PGM 像素坐标转换为 SLAM 世界坐标var slamX _originX pixelX * _resolution; var slamY _originY (_imageHeight - 1 - pixelY) * _resolution;将 PGM 像素坐标转换为 SLAM 坐标时这里 _imageHeight 表示纵向像素的个数而数组是从0开始计数的所以纵向翻转到SLAM方向时需要 _imageHeight - 1 - pixelY 。