本教程已更新至12月15日可选择跟随最新版官方文档进行操作官方文档具体教程可以参考本链接。若需要URDF等文件请参考本链接。SO-ARM101与SO-ARM100运行代码相互兼容。一. 教程说明Pro版 黑色主动臂可使用5V6A电源适配器白色从动臂需使用12V5A电源适配器舵机安装和舵机角度校准要提前做好可参考官方组装教程若未配置好舵机或未组装机械臂请先按照这个README中的内容操作。它包含了材料清单以及获取零件的链接还包括3D打印零件的说明以及如果您是第一次打印或者没有3D打印机时的建议。二. 环境准备For Ubuntu X86:Ubuntu 22.04CUDA 12Python 3.10Torch 2.6For Jetson Orin:Jetson Jetpack 6.0Python 3.10Torch 2.5.0a0872d972e41安装 LeRobot 环境安装 Miniconda环境:Miniconda官网安装需要根据你的 CUDA 版本安装 pytorch 和 torchvision 等环境。对于 Jetsonwget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh chmod x Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh bash ~/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh source ~/.bashrc或者对于 X86 Ubuntu 22.04mkdir -p ~/miniconda3 cd miniconda3 wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3 rm ~/miniconda3/miniconda.sh source ~/miniconda3/bin/activate conda init --all在想要部署的 目录创建例如lerobot尽量在D盘或者E盘目录下为 lerobot 创建并激活一个新的 conda 环境请不要在 ~/miniconda3目录下创建或者导入lerobot项目conda create -y -n lerobot python3.10然后激活您的 conda 环境每次打开终端使用 lerobot 时都需要执行此操作conda activate lerobot克隆 LeRobotgit clone https://github.com/Juxi-Technology/lerobot.git可选择跟随最新版https://github.com/huggingface/lerobot.git注最新版本的命令代码可能不一致在您的环境中安装 ffmpeg使用 miniconda 时在您的环境中安装 ffmpegconda install ffmpeg -c conda-forge这通常会为你的平台安装使用 libsvtav1 编码器编译的 ffmpeg 7.X。如果不支持 libsvtav1可以通过 ffmpeg -encoders 查看支持的编码器你可以【适用于所有平台】显式安装 ffmpeg 7.Xconda install ffmpeg7.1.1 -c conda-forge无图形依赖gdk-pixbuf、librsvg用此命令安装conda install ffmpeg7.1.1 -c conda-forge --no-deps【仅限 Linux】安装 ffmpeg 的构建依赖并从源码编译支持 libsvtav1 的 ffmpeg并确保使用的 ffmpeg 可执行文件是正确的可以通过 which ffmpeg 确认。如果你遇到以下报错也可以使用上述命令解决。进入lerobot目录下安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobotcd ~/lerobot pip install -e .[feetech]对于 Jetson Jetpack 6.0 设备请确保在执行此步骤前按照此官方链接教程 安装了 Pytorch-gpu 和 Torchvisionconda install -y -c conda-forge opencv4.10.0.84 # 通过 conda 安装 OpenCV 和其他依赖仅适用于 Jetson Jetpack 6.0 conda remove opencv # 卸载 OpenCV pip3 install opencv-python4.10.0.84 # 使用 pip3 安装指定版本 OpenCV conda install -y -c conda-forge ffmpeg conda uninstall numpy pip3 install numpy1.26.0 # 该版本需与 torchvision 兼容检查 Pytorch 和 Torchvision由于通过 pip 安装 lerobot 环境时会卸载原有的 Pytorch 和 Torchvision 并安装 CPU 版本因此需要在 Python 中进行检查。import torch print(torch.cuda.is_available())如果输出结果为 False需要根据官网教程重新安装 Pytorch 和 Torchvision。intelRealSense深度相机SDK依赖环境安装若有intelRealSense深度相机若需使用RealSense深度摄像头在lerobot/src/lerobot/下安装pyrealsense2pip install pyrealsense2
LeRobot SO-ARM101机械臂 - 【步骤一：环境准备】使用教程
发布时间：2026/5/26 9:30:11
本教程已更新至12月15日可选择跟随最新版官方文档进行操作官方文档具体教程可以参考本链接。若需要URDF等文件请参考本链接。SO-ARM101与SO-ARM100运行代码相互兼容。一. 教程说明Pro版 黑色主动臂可使用5V6A电源适配器白色从动臂需使用12V5A电源适配器舵机安装和舵机角度校准要提前做好可参考官方组装教程若未配置好舵机或未组装机械臂请先按照这个README中的内容操作。它包含了材料清单以及获取零件的链接还包括3D打印零件的说明以及如果您是第一次打印或者没有3D打印机时的建议。二. 环境准备For Ubuntu X86:Ubuntu 22.04CUDA 12Python 3.10Torch 2.6For Jetson Orin:Jetson Jetpack 6.0Python 3.10Torch 2.5.0a0872d972e41安装 LeRobot 环境安装 Miniconda环境:Miniconda官网安装需要根据你的 CUDA 版本安装 pytorch 和 torchvision 等环境。对于 Jetsonwget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh chmod x Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh bash ~/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh source ~/.bashrc或者对于 X86 Ubuntu 22.04mkdir -p ~/miniconda3 cd miniconda3 wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3 rm ~/miniconda3/miniconda.sh source ~/miniconda3/bin/activate conda init --all在想要部署的 目录创建例如lerobot尽量在D盘或者E盘目录下为 lerobot 创建并激活一个新的 conda 环境请不要在 ~/miniconda3目录下创建或者导入lerobot项目conda create -y -n lerobot python3.10然后激活您的 conda 环境每次打开终端使用 lerobot 时都需要执行此操作conda activate lerobot克隆 LeRobotgit clone https://github.com/Juxi-Technology/lerobot.git可选择跟随最新版https://github.com/huggingface/lerobot.git注最新版本的命令代码可能不一致在您的环境中安装 ffmpeg使用 miniconda 时在您的环境中安装 ffmpegconda install ffmpeg -c conda-forge这通常会为你的平台安装使用 libsvtav1 编码器编译的 ffmpeg 7.X。如果不支持 libsvtav1可以通过 ffmpeg -encoders 查看支持的编码器你可以【适用于所有平台】显式安装 ffmpeg 7.Xconda install ffmpeg7.1.1 -c conda-forge无图形依赖gdk-pixbuf、librsvg用此命令安装conda install ffmpeg7.1.1 -c conda-forge --no-deps【仅限 Linux】安装 ffmpeg 的构建依赖并从源码编译支持 libsvtav1 的 ffmpeg并确保使用的 ffmpeg 可执行文件是正确的可以通过 which ffmpeg 确认。如果你遇到以下报错也可以使用上述命令解决。进入lerobot目录下安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobotcd ~/lerobot pip install -e .[feetech]对于 Jetson Jetpack 6.0 设备请确保在执行此步骤前按照此官方链接教程 安装了 Pytorch-gpu 和 Torchvisionconda install -y -c conda-forge opencv4.10.0.84 # 通过 conda 安装 OpenCV 和其他依赖仅适用于 Jetson Jetpack 6.0 conda remove opencv # 卸载 OpenCV pip3 install opencv-python4.10.0.84 # 使用 pip3 安装指定版本 OpenCV conda install -y -c conda-forge ffmpeg conda uninstall numpy pip3 install numpy1.26.0 # 该版本需与 torchvision 兼容检查 Pytorch 和 Torchvision由于通过 pip 安装 lerobot 环境时会卸载原有的 Pytorch 和 Torchvision 并安装 CPU 版本因此需要在 Python 中进行检查。import torch print(torch.cuda.is_available())如果输出结果为 False需要根据官网教程重新安装 Pytorch 和 Torchvision。intelRealSense深度相机SDK依赖环境安装若有intelRealSense深度相机若需使用RealSense深度摄像头在lerobot/src/lerobot/下安装pyrealsense2pip install pyrealsense2
