️ 第一步添加 Gazebo 官方软件源与密钥Ubuntu 默认仓库不包含最新版 Gazebo需要手动添加官方源。在终端依次执行以下命令添加官方 GPG 密钥sudowgethttps://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg-O/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg添加软件源echodeb [arch$(dpkg --print-architecture)signed-by/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable$(lsb_release-cs)main|sudotee/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list/dev/null更新本地软件包列表sudoaptupdate 第二步安装 Gazebo Harmonic 仿真器执行以下命令安装最新版的 Gazebo 核心组件sudoaptinstallgz-harmonic 第三步安装 ROS 2 桥接包为了让 ROS 2 Jazzy 能够识别和控制 Gazebo需要安装官方的桥接包Bridgesudoaptinstallros-jazzy-ros-gz 第四步手动下载并配置仿真模型库适配新版 Gazebo Sim由于 ROS 2 Jazzy 和新版 Gazebo Sim (Harmonic) 的兼容性问题推荐将模型下载到 Gazebo Sim 的默认路径以确保最佳兼容性。创建目录并从国内镜像站克隆模型到~/.gz# 创建新版 Gazebo Sim 的默认模型目录mkdir-p~/.gz/sim/models# 进入目录并克隆模型仓库cd~/.gz/sim/modelsgitclone https://gitee.com/ohhuo/gazebo_models.git.(注这里将模型直接克隆到~/.gz/sim/models目录下这是新版 Gazebo Sim 的“原生”查找路径兼容性最好。)清理冗余文件可选节省空间rm-r~/.gz/sim/models/.git⚙️ 第五步配置环境变量将 ROS 2 的环境配置写入.bashrc确保每次打开终端都能自动加载相关环境echosource /opt/ros/jazzy/setup.bash~/.bashrcsource~/.bashrc✅ 第六步验证安装完成以上步骤后可以通过以下命令检查是否安装成功查看 Gazebo 版本gz sim--version(正常会输出版本号如Gazebo Sim, version 8.x.x)启动 Gazebo 界面gz sim(如果能正常弹出图形化界面且在左侧资源栏能看到基础模型说明 Gazebo 本体和模型库均已安装无误)
Ubuntu 24.04 安装 Gazebo 操作说明
发布时间：2026/5/25 11:10:22
️ 第一步添加 Gazebo 官方软件源与密钥Ubuntu 默认仓库不包含最新版 Gazebo需要手动添加官方源。在终端依次执行以下命令添加官方 GPG 密钥sudowgethttps://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg-O/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg添加软件源echodeb [arch$(dpkg --print-architecture)signed-by/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable$(lsb_release-cs)main|sudotee/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list/dev/null更新本地软件包列表sudoaptupdate 第二步安装 Gazebo Harmonic 仿真器执行以下命令安装最新版的 Gazebo 核心组件sudoaptinstallgz-harmonic 第三步安装 ROS 2 桥接包为了让 ROS 2 Jazzy 能够识别和控制 Gazebo需要安装官方的桥接包Bridgesudoaptinstallros-jazzy-ros-gz 第四步手动下载并配置仿真模型库适配新版 Gazebo Sim由于 ROS 2 Jazzy 和新版 Gazebo Sim (Harmonic) 的兼容性问题推荐将模型下载到 Gazebo Sim 的默认路径以确保最佳兼容性。创建目录并从国内镜像站克隆模型到~/.gz# 创建新版 Gazebo Sim 的默认模型目录mkdir-p~/.gz/sim/models# 进入目录并克隆模型仓库cd~/.gz/sim/modelsgitclone https://gitee.com/ohhuo/gazebo_models.git.(注这里将模型直接克隆到~/.gz/sim/models目录下这是新版 Gazebo Sim 的“原生”查找路径兼容性最好。)清理冗余文件可选节省空间rm-r~/.gz/sim/models/.git⚙️ 第五步配置环境变量将 ROS 2 的环境配置写入.bashrc确保每次打开终端都能自动加载相关环境echosource /opt/ros/jazzy/setup.bash~/.bashrcsource~/.bashrc✅ 第六步验证安装完成以上步骤后可以通过以下命令检查是否安装成功查看 Gazebo 版本gz sim--version(正常会输出版本号如Gazebo Sim, version 8.x.x)启动 Gazebo 界面gz sim(如果能正常弹出图形化界面且在左侧资源栏能看到基础模型说明 Gazebo 本体和模型库均已安装无误)
