一种三菱MXF100-8 走CC LINK IE TSN 网络控制单轴伺服的功能块（可控30+轴）

三菱电机去年新推出了MX系列的PLC其中最吸引人的应该就是本体网口支持CC Link TSN总线了。但MXF100系列的轴控功能只有8轴和16轴两个版本为了充分应用TSN的强大性能作者手搓了一个直接读写对象字典实现单轴伺服定位控制的功能块该功能块已经经过两个项目的验证项目中最大控制20轴可以用于工业实战。功能块具备的功能有伺服电机使能控制报警管理报警输出及清除输入JOG运行绝对定位原点复归等。适用于单轴增量伺服电机的绝对定位。下面讲解功能块的使用方法。一.CC Link IE TSN参数配置1.打开GX Works3 ,选择好MXF PLC按以下顺序打开TSN配置界面参数→MXF100-8→模块参数端口1CC-Link IE TSN→基本设置→网络配置设置CC-Link IE TSN配置→详细设置2.从右侧拖入伺服驱动器拖入需要的数量。3.配置PDO参数如图PDO映射模式选择 1st Transmit PDO Mapping和 1st Receive PDO Mapping。TPDO新增了Digital inputs,用于读取来自驱动器的近点/正极限/负极限传感器的信号用于功能块中回原点流程的动作参考回原点是负正负的流程负向高速碰原点OR负限位正向中速脱离原点负向蠕动碰原点停止设置当前位置为原点。RPDO也修改了几个映射配置读者可以参考附件程序。根据PDO的设置确定每个伺服的RWw/Rwr的起始地址作者给每个伺服分配了16#20个寄存器方便后续变址。4.配置伺服参数伺服参数中其他配置可以按需求配置如旋转方向电子齿轮比等比较特别的一个参数就是强制停止PA4.02设置为否PT68设置为0005。参数自动设置前面的多选框如果勾选伺服参数都将存储于PLC中每次上电都会刷新一次伺服参数更换驱动器时就不需要重新设置参数仅把拨码拨到对应地址即可。5.刷新设置SB/SW/Rwr/Rww映射用于伺服控制。二.数据类型及全局标签的准备1.结构体按照TPDO和RPDO的格式配置两个结构体:1)AxisParaRe:读取部分结构体2AxisParaWr:写入部分结构体伺服控制接口结构体AxisData2.全局标签用于对象字典映射的标签用数组归类用于伺服控制的全局标签每个伺服单独建立三.FB块及程序中的调用实现1.FB块调用说明2.程序中执行定位的方法四.总结当单轴控制数量超出16轴时采用MXF CPU通过本方法控轴相比三菱的光纤模块控制方案更有性价比。新人原创写的不好多多指正