ubuntu20.04 ros2 foxy 运行gazebo机器人仿真控制小车运动

测试了几个开源工程花了很多时间没有让小车在ubuntu20.04 ros2 foxy环境下gazebo中跑起来因此写下这篇文章来闭坑。1.使用foxy安装包自带的小车模型测试运行demo显示小车模型gazebo /opt/ros/foxy/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world新开一个终端运行下面的命令可以看到小车在往前开ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/msg/Twist{linear: {x: 0.2,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}注意这个工程不能用键盘控制工具控制运动因为gazebo订阅的是/demo/cmd_demo话题其他依赖库安装sudoaptinstallros-foxy-xacro# 安装 twist_muxROS2 版本sudoaptinstallros-foxy-twist-mux# 安装 rqt_robot_monitorsudoaptinstallros-foxy-rqt-robot-monitor# 安装其他可能缺失的依赖sudoaptinstallros-foxy-joint-state-publishersudoaptinstallros-foxy-robot-state-publishersudoaptinstallros-foxy-gazebo-ros-pkgssudoaptinstallros-foxy-ros2-controlsudoaptinstallros-foxy-ros2-controllerssudoapt-getinstall-yros-foxy-robot-localizationsudoaptinstallros-foxy-dynamixel-sdk参考ROS2 cartographer仿真建图步骤 ubuntu20.04Foxy