星动纪元全身动力学面试，几十个关节的力矩怎么分

上一篇聊了步态控制，让机器人"走起来"。这篇聊的是走起来之后更底层的问题——全身动力学控制。一个人形机器人有30-40个关节，行走的时候每个关节要输出多大的力矩？怎么分配才能让机器人走得稳、走得省劲、还不会把电机烧了？这就是全身动力学工程师要解决的问题。星动纪元这个岗位面试核心考的是WBC（Whole-Body Control）框架和关节力矩优化分配。面试官的开场问题就是一道计算题："一个30自由度的人形机器人正在上楼梯，写出它的动力学方程和WBC的优化问题形式。"动力学方程：WBC的地基人形机器人的动力学方程用浮动基座（Floating Base）形式表示：M(q) * q̈ + C(q, q̇) * q̇ + g(q) = S * τ + Jc^T * Fc其中q是广义坐标（包括6个浮动基座自由度+关节角度），M是质量惯量矩阵，C是科氏力和离心力项，g是重力项，S是选择矩阵（把关节力矩映射到广义力），τ是关节力矩向量，Jc是接触点雅可比，Fc是接触力（地面反力）。面试官追问："这个方程里的M、C、g怎么算？用什么算法？"计算动力学项有两个经典算法：RNEA（Recursive Newton-Euler Algorithm）和CRBA（Composite Rigid Body Algorithm）。RNEA从末端向基座递归计算每个连杆的力和力矩，时间复杂度O(n)，适合计算逆动力学（给定运动求力矩）。CRBA也是递归算法但方向不同，用来计