ROS2 功能包开发完整流程

1. 创建工作空间mkdir-pdev_ws/srccddev_ws2. 创建功能包在 src 下执行cdsrc# C 包ros2 pkg create my_pkg_cpp --build-type ament_cmake--dependenciesrclcpp# Python 包ros2 pkg create my_pkg_python --build-type ament_python--dependenciesrclpycd..3. 编写代码C在src/my_pkg_cpp/src/下添加.cpp文件修改CMakeLists.txt注册可执行文件Python在src/my_pkg_python/my_pkg_python/下添加.py文件修改setup.py注册入口点4. 编译在 dev_ws 下执行source/opt/ros/foxy/setup.bash colcon build --packages-select my_pkg_cpp# 只编译指定包# 或colcon build# 编译全部包5. Source 工作空间每次新终端都要做sourceinstall/setup.bash建议把这一行加到~/.bashrc末尾一劳永逸source/home/fang/ROS_LEARN/3ROS2_KECHENG/1ROS2_jichu/dev_ws/install/setup.bash6. 运行ros2 run my_pkg_cpp node_name7. 修改代码后重新编译运行colcon build --packages-select my_pkg_cppsourceinstall/setup.bash ros2 run my_pkg_cpp node_name关键提醒第 2 步必须在src/下执行否则包不会放到正确位置第 4、7 步编译必须在dev_ws/下执行没source install/setup.bash就找不到包报Package not found每次colcon build后虽然写了.bashrc就不用手动 source但新编译的包可能在当前终端直接就能用local_setup.sh指向install/目录编译后文件已更新