MLPnP 深度越大，同样的像素噪声对应的三维方向不确定性越小 的原因

在 ORB-SLAM3 使用的 MLPnP 里“三维方向不确定性”指的是切空间残差的协方差。这个协方差之所以随深度增大而减小是因为 MLPnP 通过一个与深度有关的变换把像素噪声重新表达成了切空间里的误差等价地实现了图像平面上的最大似然估计。下面从投影几何和误差传播的角度解释原因。6. 直观总结同样大小的像素噪声在远处点引起的切空间残差数值更小因为要把像素误差“翻译”成切空间偏移时被深度除了一下。MLPnP 算法因此认为远处点的方向观测更“精确”协方差小并在优化中自动调高它的影响。这种设计保证了位姿估计即使在特征点深度变化很大的场景下仍然符合传感器噪声的真实统计特性精度和鲁棒性都优于简单的叉乘误差最小化。