知微传感Dkam系列3D相机SDK例程篇：点云数据后处理

3D相机点云数据后处理写在前面本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有1、便利他人应用3D相机本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释2、促进行业发展及交流。知微传感Dkam系列3D相机可以应用于定位分拣、焊接引导、逆向建模、检测测量等领域欢迎与我深入交流Liu_Gump_点云后处理及API说明点云后处理说明知微传感为其3D相机输出的点云准备了后处理API点云后处理功能会用到点云计算过程中的数据因此在相机端完成点云后处理功能如果不开启则默认不做处理开启后由3D相机传输到上位机的点云是处理后的后处理模式包括平滑点云平滑处理例如拍摄平面数据时该模式可以让平面的点云方差变小正规让点云按照理论像素位置排列黑白纹理改善点云在颜色突变位置的跳动问题例如棋盘格黑白方格交界区域的跳动使跳动变小后处理模式在连接相机后采集点云前设置相关APISetPointCloudPostProcessMode 设置后处理int SetPointCloudPostProcessMode (Camera_Object_C* camera_obj, int mode)函数功能用于设置点云后处理模式参数 camera_obj相机的结构体指针 int mode 0不处理 默认1平滑 2正规3平滑正规4黑白纹理 5平滑黑白纹理6正规黑白纹理7平滑正规黑白纹理返回值0 设置成功 非 0 设置失败GetPointCloudPostProcessMode 获取3D相机当前后处理的模式int GetPointCloudPostProcessMode (Camera_Object_C* camera_obj)函数功能用于获取点云后处理模式参数 camera_obj相机的结构体指针 返回值 0不处理 默认1平滑 2正规3平滑正规4黑白纹理 5平滑黑白纹理6正规黑白纹理7平滑正规黑白纹理例程及注释本例程基于WIN10VisualStudio2019DkamSDK_1.6.71,采用C语言DkamSDK的配置方法请参考SDK说明书本例程在D132S型相机上验证#include iostream #include cstring //DkamSDK #includedkam_discovery.h #includedkam_gige_camera.h #includedkam_gige_stream.h int main() { std::cout Hello Zhisensor! std::endl; std::cout Hello liu_sensor! std::endl; std::vectorDiscoveryInfo discovery_info; Discovery discovery; GigeCamera camera; GigeStream* pointgigestream NULL; GigeStream* graygigestream NULL; GigeStream* rgbgigestream NULL; std::vectorDiscoveryInfo().swap(discovery_info); //********************************************查询相机**************************************************** //查询局域网内的3D相机 int camer_num discovery.DiscoverCamera(discovery_info); std::cout 局域网内共有 camer_num 台相机 std::endl; //显示局域网内相机的IP for (int i 0; i camer_num; i) { std::cout 局域网内相机的IP为: discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip) std::endl; } //********************************************连接相机**************************************************** //选定相机 int k -1; for (int i 0; i camer_num; i) { if (strcmp((discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip)), 192.168.30.35) 0) { k i; std::cout 将连接第 k 1 台相机 std::endl; } else { std::cout 局域网内无该IP的相机 std::endl; } } //********************************************采集数据**************************************************** int connect camera.CameraConnect(discovery_info[k]); if (connect 0) { //获取当前红外相机的宽和高 int width -1; int height -1; std::cout 获取相机红外图的宽和高。。。 std::endl; int height_gray camera.GetCameraHeight(height, 0); int width_gray camera.GetCameraWidth(width, 0); std::cout camera Grey width: width ---Grey height: height std::endl; //获取当前RGB相机的宽和高如相机不支持则无此项 int width_RGB -1; int height_RGB -1; std::cout 获取相机RGB图的宽和高。。。 std::endl; int height_rgb camera.GetCameraHeight(height_RGB, 1); int width_rgb camera.GetCameraWidth(width_RGB, 1); std::cout camera RGB width: width_RGB -----RGB height: height_RGB std::endl; //定义点云数据大小 PhotoInfo* point_data new PhotoInfo; point_data-pixel new char[width * height * 6]; memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); //********************************************配置后处理**************************************************** int PoProMoTag -1; PoProMoTag camera.SetPointCloudPostProcessMode(2); //设置后处理模式为正规 if (PoProMoTag 0) { std::cout 后处理模式设置成功 std::endl; } else { std::cout 后处理模式设置失败 std::endl; } //查询后处理模式 int PostProcessNum -1; PostProcessNum camera.GetPointCloudPostProcessMode(); switch (PostProcessNum) { case 0: std::cout 后处理模式被设置为不处理 std::endl; break; case 1: std::cout 后处理模式被设置为平滑 std::endl; break; case 2: std::cout 后处理模式被设置为正规 std::endl; break; case 3: std::cout 后处理模式被设置为平滑正规 std::endl; break; case 4: std::cout 后处理模式被设置为黑白纹理 std::endl; break; case 5: std::cout 后处理模式被设置为平滑黑白纹理 std::endl; break; case 6: std::cout 后处理模式被设置为正规黑白纹理 std::endl; break; case 7: std::cout 后处理模式被设置为平滑正规黑白纹理 std::endl; break; default: std::cout 超出范围请联系官方确认该型号功能或相机固件版本的功能 std::endl; break; } //**********************************************打开数据通道**************************************************** //开启数据流通道(0:红外 1:点云 2:RGB) int stream_point camera.StreamOn(1, pointgigestream); if (stream_point 0) { std::cout 点云通道打开成功 std::endl; } else { std::cout 点云通道打开失败 std::endl; } //开始接受数据 int acquistion camera.AcquisitionStart(); if (acquistion 0) { std::cout 可以开始接受数据 std::endl; } //刷新缓冲区数据 pointgigestream-FlushBuffer(); graygigestream-FlushBuffer(); rgbgigestream-FlushBuffer(); //**********************************************等待相机上传数据*************************************** //采集点云 int capturePoint -1; capturePoint pointgigestream-TimeoutCapture(point_data, 3000000); if (capturePoint 0) { std::cout 点云接收成功 std::endl; } else { std::cout 点云接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //保存原始点云 int savepoint camera.SavePointCloudToPcd(*point_data, (char*)PointCloud.pcd); if (savepoint 0) { std::cout 原始点云保存成功 std::endl; } else { std::cout 原始点云保存失败 std::endl; } //**********************************************结束工作*************************************** memset(point_data-pixel, 0, width* height * 6); //释放内存 delete[] point_data-pixel; delete point_data; //关闭数据流通道 int streamoff_point camera.StreamOff(1, pointgigestream); //断开相机连接 int disconnect camera.CameraDisconnect(); std::cout 工作结束 std::endl; } else { std::cout 相机连接失败 std::endl; std::cout 请排查原因代号 connect std::endl; } return (0); }运行结果结果对比原始数据正规处理可以看出原始数据存在的点云缺失经过正规处理后消失后记D200型号不具备后处理功能D330序列如D330XS、D33XSW、D330M、D330L的后处理模式只有0和1即只有不处理和平滑两种后处理模式知微传感Dkam系列3D相机可以应用于定位分拣、焊接引导、逆向建模、检测测量等领域