双目立体-binocular_calibration 之后gen_binocular_rectification_map

张正友标定 → 本质矩阵E → 基础矩阵F → binocular_calibration → Bouguet → 极线校正下一步就是CamParamL、CamParamR、NFinalPoseL、NFinalPoseR、cLPcR 如何一步一步变成深度图Depth Map实际上这部分就是HALCONbinocular_calibration→gen_binocular_rectification_map→map_image→binocular_disparity→disparity_image_to_xyz的完整数学链路一、gen_binocular_rectification_map的输入数学意义经过binocular_calibration()得到为什么需要 Rectification双目投影模型那么这里就有问题了极线 lrEpl一般不是水平的所以要矫正一下Rectification 的目标是什么构造两个新的相机使得 新的两个相机光轴平行baseline 在 x 方向那么我们选择的空间的点为什么需要新的内参因为旋转之后原来的成像平面发生变化。像素坐标发生变化。所以必须重新定义新的虚拟成像平面。RectCamPar 数学推导使两个相机拥有共同焦距主点通常CamPoseRectL这个参数最容易误解。它不是原来的 pose。它表示左虚拟校正相机在新的世界坐标系中的姿态。也就是新的旋转矩阵CamPoseRectR最关键RectLPosRectR这个参数表示校正以后右相机相对于左相机的位置。也就是新的Bouguet目标二、Bouguet矫正核心已知 T第一步确定新的 X 轴因为两个相机的水平轴必须沿 baseline。 所以第二步确定新的 Z 轴第三步求新的 Y 轴为什么这个旋转可以消除极线第四步MapL / MapR 怎么产生新的虚拟相机但是这个射线是在新的虚拟相机坐标系里面。要回到原相机MapL 数学表达其中三、深度计算