开源扫地机器人 — 认识 OOMWOO我即将开启一个全新的公开构建项目oomwoo这是一款你可以自己动手打造的开源扫地机器人。它采用树莓派Raspberry Pi、ROS 2、2D LiDAR、Home Assistant部分组件可通过 3D 打印完成以本地运行为优先并且从项目的第一行代码开始就是开源的。今天我要启动 Maker’s Pet 有史以来最具雄心的项目oomwoo一款你可以亲自构建的开源家用扫地机器人。它的硬件、固件和软件全部开源并且从项目伊始就以公开透明的方式进行开发。它无需依赖云端服务也不存在供应商锁定的问题。它使用经济实惠的 2D LiDAR 绘制你家的地图并能自主导航本地运行还能与 Home Assistant 进行原生集成。如果你对树莓派、ROS 2、3D 打印感兴趣或者只是想拥有一款自己完全了解和掌控的扫地机器人那么这个项目正适合你。关于名字“oomwoo” 是一个旋转回文词将它旋转 180° 后读起来还是一样就像这个机器人可以在你的地板上自由地向各个方向移动。什么是 oomwoooomwoo 是一款为创客社区设计的可自行组装的扫地机器人价格亲民且完全开源 —— 硬件、软件和固件均开源2D LiDAR 建图与自主导航 —— 借助 ROS 2 / Nav2 实现与 Home Assistant 原生集成 —— 可进行本地控制3D 可打印、有详细文档且易于定制的底盘以本地运行为优先 —— 日常清洁无需依赖云端服务具备家电级品质 —— 并非一次性的简易搭建提供从零开始的详细构建指南 —— 附带完整的物料清单方便你自行采购所需零件。此外还会有一些可选的额外功能如云服务功能以及最终会推出一个 ROS 2 应用商店让你可以自定义扫地机器人的行为。但核心承诺始终不变这款扫地机器人从一开始就能在无云环境下本地运行。项目当前进展目前项目还处于非常早期的阶段这也是公开开发的意义所在。第一个里程碑v0是完成一个基础可用的版本3D 打印的底盘ROS 2 Gazebo 仿真环境配备手动 SLAM 功能的 LiDAR在树莓派 5 和/或运行 micro - ROS 的 ESP32 上部署 ROS 2最终架构仍在确定中。我正在努力完成的开源成果包括物料清单、3D 可打印文件、ROS 2 软件包、固件、电机驱动和传感器 PCB、完整的构建/启动/故障排除文档以及演示视频。与我一同并行构建oomwoo 的设计使得社区成员可以并行开展构建工作。机器人及其软件被拆分为多个独立的模块你可以选择自己感兴趣的模块在方便的时候进行开发并以拉取请求pull request的形式提交你的工作成果。多人可以同时处理同一个模块随着时间的推移最佳解决方案会逐渐浮现。目前可以立即开始的模块包括ROS 2 URDF Gazebo 仿真 —— 机器人模型、TF、保险杠、仿真环境首次清洁 —— 在 SLAM 建图和探索过程中实现全面覆盖清洁尘盒 —— 设计、3D 打印和测试真空风扇/鼓风机组件 —— 鼓风机电机、叶轮、蜗壳。如果你想参与进来可以在 [GitHub 仓库](https://github.com/makerspet/oomwoo/) 中查看模块列表、架构文档和贡献指南。关注项目进展我会及时分享项目的进展、遇到的挫折以及取得的成功GitHub[github.com/makerspet/oomwoo](https://github.com/makerspet/oomwoo/) —— 代码、文档和讨论区Discord[加入构建交流群](https://discord.gg/3y2JKz5T25)YouTube[公开构建频道](https://www.youtube.com/makerspet)Reddit[r/ArduinoAndRobotics](https://www.reddit.com/r/ArduinoAndRobotics/)X[0OMWO0](https://x.com/0OMWO0)。零件套件oomwoo 的所有内容都将保持开源你可以自行采购所需的每一个零件。如果你不想花费时间寻找零件Maker’s Pet 会提供一个便捷套件包含电机、PCB、刷子、垫圈、LiDAR 等该套件由本项目的开发者提供。不过套件只是为了方便并非必需。更多关于 oomwoo仓库与教程主项目RFC、物料清单、设计文档[github.com/makerspet/oomwoo](https://github.com/makerspet/oomwoo)oomwoo - one —— 首个模型ROS 2 Gazebo 仿真[github.com/makerspet/oomwoo - one](https://github.com/makerspet/oomwoo - one)oomwoo - install —— ROS 2 / Docker 开发环境[github.com/makerspet/oomwoo - install](https://github.com/makerspet/oomwoo - install)教程[如何为 oomwoo 采购物料清单中的零件](https://makerspet.com/blog/how - to - source - bom - for - oomwoo - open - source - vacuum - robot/)。43 条评论1. **Ruben Chong**评论时间[2026 年 6 月 26 日 3:38 AM]评论内容想了解这个项目的零件采购成本大概是多少谢谢。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 26 日 4:31 PM]回复内容你好Ruben我正在研究零件采购的相关事宜大约一周后会有一个大致的成本估算。目标预算是 100 - 200 美元再加上一个 4GB 内存的树莓派 5这样可以打造一个价值 500 - 600 美元的中端扫地机器人。这其中包括一个中端吸力模块、旋转拖把、具备颜色和距离识别功能的避障摄像头。你可以查看这个实时更新的模块列表以及哪些零件适合采购、哪些适合 3D 打印 。感谢你的关注2. **Bob**评论时间[2026 年 7 月 1 日 6:28 PM]评论内容个人建议减少在设计文档中使用大语言模型LLMs这会让像我这样的一部分人对整个项目失去信任。这只是我的个人观点。不过这个项目真的很酷祝你一切顺利。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 7 月 1 日 6:32 PM]回复内容收到谢谢建议。3. **David**评论时间[2026 年 6 月 26 日 6:50 AM]评论内容这个项目太棒了我很好奇考虑到在 eBay 或 AliExpress 等网站上有大量廉价的中国品牌扫地机器人备件是否有考虑过利用这些备件来解决一些复杂零件的问题呢Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 26 日 10:22 PM]回复内容你好David当然会考虑复用 AliExpress 上的中国零件。这正是我们的计划从 AliExpress 采购电机、传感器和真空组件然后通过 3D 打印制作外壳、保险杠、支架和充电座。你可以查看这个实时更新的零件采购与 3D 打印文档以及物料清单 。4. **Alex Vronsky**评论时间[2026 年 6 月 26 日 8:24 PM]评论内容这个想法很酷我已订阅。5. **Shayne Wright**评论时间[2026 年 6 月 26 日 8:58 PM]评论内容旧的树莓派 3B 可以用吗Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 26 日 10:15 PM]回复内容你好ShayneLiDAR 建图功能一开始至少需要 4GB 内存树莓派 3B 只有 1GB 内存对于首个版本来说可能不够。不过我也见过很多内存小于 1GB 的扫地机器人也能正常运行。所以答案是“可以但首个版本可能不行”。6. **Axel Francis**评论时间[2026 年 6 月 26 日 11:12 PM]评论内容我可以用现有的扫地机器人作为基础来改造吗只去掉原有的 PCB其他部分继续使用。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 27 日 8:22 PM]回复内容我会尝试开发一个可以改造现有扫地机器人的版本可能的做法是安装一个树莓派、一个 LiDAR 和一个 I/O 板替换原有的内部 PCB。不过存在一些困难一是原有的内部 PCB 可能集成了充电座红外传感器移除它可能会影响充电功能保险杠红外传感器和摄像头也可能会有类似问题不过可以通过制作一个简单的占位 PCB 来解决二是市面上的消费级扫地机器人型号繁多I/O 板需要兼容各种不同的电机、电压和传感器。但我认为改造是可行的只是可能比较繁琐。7. **Hannu Taskinen**评论时间[2026 年 6 月 27 日 2:15 AM]评论内容能否设计成后期可以添加自动清空尘盒的功能最好是无袋式的类似于我现在使用的 Roborock S7 maxV 那种通过吸尘通道反向将尘盒内的垃圾清空Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 27 日 8:26 PM]回复内容自动清空尘盒的功能当然可以实现我会仔细研究 Roborock S7 maxV 这种自动清空的设计技术上应该是可行的。8. **D**评论时间[2026 年 6 月 27 日 7:23 AM]评论内容太棒了9. **Massey F.**评论时间[2026 年 6 月 28 日 4:27 AM]评论内容这正是我过去几个月甚至几年一直在寻找的项目。虽然我可能无法直接为项目提供帮助但我会为你加油。这个项目太棒了10. **Your Empire Has Already Fallen**评论时间[2026 年 6 月 28 日 6:36 AM]评论内容自从 Roomba 被一家不良公司收购后就无法正常使用了。是否有可能购买其软件并在本地运行从而完全摆脱这家不良公司的控制呢谢谢。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 28 日 8:42 AM]回复内容你好我以为 iRobot 破产后 Roomba 仍然可以正常使用我刚刚在谷歌上搜索了一下结果也是如此。我自己没有 Roomba也不太清楚其软件的下载情况。你可以在 Reddit 的扫地机器人小组中提问 。11. **thebeae**评论时间[2026 年 6 月 28 日 12:47 PM]评论内容非常期待关注这个项目不知道你是否了解这个项目 它通过逆向工程其他扫地机器人开发可能会有一些有用的信息。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 28 日 4:25 PM]回复内容你好thebeae感谢你的推荐。我很喜欢 Valetudo、robotinfo.dev 和 Dennis Giese 的作品我还曾在我的 Dreame 扫地机器人上安装并使用过 Valetudo效果很不错。12. **Lennart**评论时间[2026 年 6 月 28 日 10:14 PM]评论内容这可能是最初的计划但你应该用大写字母打印 logo这样倒过来读还是一样的就像 [OOMWOO] 。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 29 日 12:13 PM]回复内容全部使用大写字母听起来不错确实是为了让 logo 倒过来读也一样增添一些趣味性。13. **bruno**评论时间[2026 年 6 月 29 日 7:24 AM]评论内容嘿这个项目太棒了我很好奇整个项目的最终预计成本是多少与市场上类似的扫地机器人相比如何祝好Bruno。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 29 日 12:10 PM]回复内容你好Bruno目前还没有确定最终的物料清单BoM。我预计 7 月中旬会有一个大致的 BoM8 月底确定最终的 BoM。目前的 BoM 文档在这里暂时是占位内容 。目标是用 200 美元的零件成本再加上你自己提供的树莓派 4/5打造一个价值约 600 美元的中端扫地机器人。14. **Melissa K. Hull**评论时间[2026 年 6 月 29 日 10:14 AM]评论内容很棒15. **Pepe**评论时间[2026 年 6 月 30 日 1:51 AM]评论内容我没有足够的技能直接参与这个项目但开源社区已经期待这样一个可靠的项目很久了。为了支持你的工作我想分享两个可能有用或有启发的资源 祝你项目顺利这个项目非常有野心但也非常令人兴奋和有价值它有助于实现数字独立减少对大品牌的依赖。我衷心希望你的项目能够成功并得到社区的支持。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 30 日 11:03 AM]回复内容Pepe没关系感谢你提供的链接我现在正在研究 Wolley 的相关内容。16. **Veijo**评论时间[2026 年 6 月 30 日 9:38 AM]评论内容为什么选择树莓派 5 呢我认为树莓派 Zero 2W 也可以胜任。另外如果谷歌允许对旧的安卓手机进行 root 操作它们也可以使用。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 30 日 10:58 AM]回复内容你好Veijo你说得对树莓派 Zero 2W 确实可以控制带有 LiDAR 的扫地机器人。例如[Roborock S5](https://robotinfo.dev/detail_roborock.vacuum.s5_0.html) 使用的是 Allwinner R16 CPU具有 4 个 ARM Cortex - A7 核心主频高达 1.2GHz配备 512MB RAM 和 4GB eMMC。相比之下树莓派 Zero 2W 使用 4 个 64 位 ARM Cortex - A53 核心512MB RAM 和一个 SD 卡。从性能上看两者大致处于同一级别。然而存在两个问题一是软件方面Roborock 的机器人固件是闭源的我们无法复用我需要复用或开发一个开源的软件来实现 LiDAR 建图、导航和机器人控制。目前唯一流行、支持良好、开箱即用且能相对快速部署的开源机器人软件是 Robot Operating System version 2[ROS 2](https://www.ros.org/)该软件至少需要 4GB RAM 和树莓派 4 级别的开发板。二是良好的避障功能具备良好避障能力的扫地机器人通常使用摄像头来识别和避开障碍物常常会使用两个 1080p 彩色摄像头进行立体视觉有时也会使用分辨率较低的红外摄像头此外还会额外使用一个 3D 距离摄像头。我认为树莓派 Zero 2W 可能难以胜任实时摄像头处理任务树莓派 4/5 虽然也会有挑战但相对会好一些。作为参考一些避障功能不太先进的扫地机器人会在前端使用线激光传感器这种传感器不需要进行大量的计算处理。据我所知十年前机器人软件制造商采用了开源的 Robot Operating System当时是版本 1包括开源的 Google Cartographer 建图套件并对其进行精简以适应 512MB RAM 和四核 ARM CPU同时将源代码闭源。这些制造商对 ROS 进行了出色的优化例如[这款支持 LiDAR 的扫地机器人](https://github.com/remakeai/vacuum_cleaner_teardown) 运行在 Allwinner F1C200s 上具有 4 个 ARM Cortex - A7 1.2GHz 核心仅 64MB 片上 RAM但仍然能够实现 LiDAR 建图和导航。在避障和实时物体识别方面消费级扫地机器人制造商使用基于 ARM 的 CPU这些 CPU 具有片上 ML/AI 推理加速器。例如[Ecovacs X5 Omni](https://robotinfo.dev/detail_ecovacs.4jd37g_0.html) 使用的是 Rockchip RK3562具有 4 个 A53 CPU 核心主频高达 2GHz512MB RAM 和 8GB eMMC并配备了 1 TOPS 的 AI/ML 片上加速器。为了让项目快速推进我认为首个版本应该使用树莓派 4/5 来运行开源的 ROS2之后再对 ROS2 进行优化使其能够在更便宜的单板计算机上运行。你觉得怎么样17. **StormLeopard**评论时间[2026 年 6 月 30 日 9:53 AM]评论内容你有没有考虑过使用 WaveShare 的 RP2040 - Zero 它带有 SD 卡插槽。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 30 日 12:33 PM]回复内容你好StormLeopard我很喜欢 RP2040并且在其他项目中使用过它包括 PIO。扫地机器人确实需要一个 I/O 微控制器但它需要大量的 GPIO 来连接电机和传感器而 RP2040 - Zero 的 GPIO 数量很少。OOMWOO 的 I/O 板初步计划围绕 STM32G070RBT6 构建定制 PCB它具有 59 个 GPIO主频 64MHz128KB 闪存32KB SRAM工作电压 2V - 3.6V配备 12 位 ADC。即使是这个数量的 GPIO 也可能不够我还需要进一步确认。Penny 评论及建议评论时间[2026 年 6 月 30 日 4:05 PM]评论内容你有没有考虑过在 I2C 总线上连接多个 IO 扩展器可以使用 SX150916 个输出或 NXP PCA969840 个输出它们价格便宜并且可以在同一总线上连接多个。如果 IO 不够只需再连接一个即可。如果使用三个 PCA9698就有 120 个 IO应该足够了而且不需要全部使用。如果需要中断功能只需要处理三条中断线。虽然会有一点延迟但对于这个应用场景来说并不重要。也可以继续使用 STM 芯片但在需要时预留一些 SX1509 的扩展槽。另一个选择是每个模块都有自己的 I2C 总线和电源然后集中连接但在这种情况下可能更适合使用 CAN 总线或其他方式。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 30 日 5:30 PM]回复内容PCA9698 GPIO 扩展器的数据手册显示它有 40 个 GPIO看起来很不错我会考虑使用它。但我刚刚查看了它的价格在 JLCPCB 购买 100 个以上时PCA9698 每个约 5.40 美元而 STM32G070RBT6 每个约 1 美元SX1509 每个约 3.15 美元。关于 GPIO 数量我会给你一个具体的预算估算。Penny 进一步建议评论时间[2026 年 6 月 30 日 4:34 PM]评论内容电机真正需要反馈的只有车轮电机的正交编码器吸力电机和刷子电机只需要简单的开关控制或 PWM 控制可以使用 DRV8833 等驱动器。可以使用 RP2040 或专用的正交计数器 IC 来解码编码器脉冲并通过 I2C 或 UART 将位置计数反馈给树莓派。我认为实际上不一定需要 STM 芯片。18. **Feynt**评论时间[2026 年 7 月 1 日 3:54 AM]评论内容这个项目太棒了我的旧扫地机器人坏了厂家要求我支付几乎相当于买一台新机器人的费用来维修我一直在寻找一种方法来让它重新焕发生机DIY 确实是个好办法。我想知道是否可以实现一种可选的“清扫”模式即不使用吸力只是将灰尘和杂物推到一起。家里有宠物时灰尘团是个问题与其让旋转刷被毛发缠住不如先将杂物推到一个集中的地方清理完灰尘团后扫地机器人再处理剩下的灰尘。另外强烈建议设计易于拆卸的轮子和旋转刷而不需要拆解整个机器人。处理被毛发缠住的轮子和刷子已经很麻烦了我不想再花半个小时来拆解和重新组装机器人。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 7 月 1 日 6:34 PM]回复内容你好Feynt自定义“清扫”模式是可以实现的我会让机器人的操作包括清洁模式可以通过应用程序进行扩展。19. **Temple**评论时间[2026 年 7 月 1 日 8:54 PM]评论内容希望能看到增加切断缠绕毛发的功能这是这类扫地机器人的一个实际问题。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 7 月 1 日 9:13 PM]回复内容你好Temple切断缠绕毛发的功能也是我个人非常关注的问题我家里有一只博美犬和一只猫它们都是长毛的。这个功能已经在我的待办事项列表中排在很靠前的位置了我现在正在寻找合适的主刷。不过我不能保证在第一个版本中就实现这个功能但会尽快安排。发表评论你的电子邮件地址不会被公开。必填字段已标记 *姓名 *电子邮件 *网站添加评论 *。下次评论时保存我的姓名、电子邮件和网站信息到浏览器。发表评论。条款运输与退货政策使用条款隐私政策。联系我们关于 Makers Pet邮箱supportmakerspet.com电话1 - 626 - 344 - 0062地址美国加利福尼亚州卡马里奥市。客户支持如果你对套件、订单或构建过程有任何疑问请给我们留言我们通常会在一天内回复。
开源扫地机器人 OOMWOO 项目启动：可自造、本地运行，邀你参与构建！
发布时间：2026/7/3 4:31:22
开源扫地机器人 — 认识 OOMWOO我即将开启一个全新的公开构建项目oomwoo这是一款你可以自己动手打造的开源扫地机器人。它采用树莓派Raspberry Pi、ROS 2、2D LiDAR、Home Assistant部分组件可通过 3D 打印完成以本地运行为优先并且从项目的第一行代码开始就是开源的。今天我要启动 Maker’s Pet 有史以来最具雄心的项目oomwoo一款你可以亲自构建的开源家用扫地机器人。它的硬件、固件和软件全部开源并且从项目伊始就以公开透明的方式进行开发。它无需依赖云端服务也不存在供应商锁定的问题。它使用经济实惠的 2D LiDAR 绘制你家的地图并能自主导航本地运行还能与 Home Assistant 进行原生集成。如果你对树莓派、ROS 2、3D 打印感兴趣或者只是想拥有一款自己完全了解和掌控的扫地机器人那么这个项目正适合你。关于名字“oomwoo” 是一个旋转回文词将它旋转 180° 后读起来还是一样就像这个机器人可以在你的地板上自由地向各个方向移动。什么是 oomwoooomwoo 是一款为创客社区设计的可自行组装的扫地机器人价格亲民且完全开源 —— 硬件、软件和固件均开源2D LiDAR 建图与自主导航 —— 借助 ROS 2 / Nav2 实现与 Home Assistant 原生集成 —— 可进行本地控制3D 可打印、有详细文档且易于定制的底盘以本地运行为优先 —— 日常清洁无需依赖云端服务具备家电级品质 —— 并非一次性的简易搭建提供从零开始的详细构建指南 —— 附带完整的物料清单方便你自行采购所需零件。此外还会有一些可选的额外功能如云服务功能以及最终会推出一个 ROS 2 应用商店让你可以自定义扫地机器人的行为。但核心承诺始终不变这款扫地机器人从一开始就能在无云环境下本地运行。项目当前进展目前项目还处于非常早期的阶段这也是公开开发的意义所在。第一个里程碑v0是完成一个基础可用的版本3D 打印的底盘ROS 2 Gazebo 仿真环境配备手动 SLAM 功能的 LiDAR在树莓派 5 和/或运行 micro - ROS 的 ESP32 上部署 ROS 2最终架构仍在确定中。我正在努力完成的开源成果包括物料清单、3D 可打印文件、ROS 2 软件包、固件、电机驱动和传感器 PCB、完整的构建/启动/故障排除文档以及演示视频。与我一同并行构建oomwoo 的设计使得社区成员可以并行开展构建工作。机器人及其软件被拆分为多个独立的模块你可以选择自己感兴趣的模块在方便的时候进行开发并以拉取请求pull request的形式提交你的工作成果。多人可以同时处理同一个模块随着时间的推移最佳解决方案会逐渐浮现。目前可以立即开始的模块包括ROS 2 URDF Gazebo 仿真 —— 机器人模型、TF、保险杠、仿真环境首次清洁 —— 在 SLAM 建图和探索过程中实现全面覆盖清洁尘盒 —— 设计、3D 打印和测试真空风扇/鼓风机组件 —— 鼓风机电机、叶轮、蜗壳。如果你想参与进来可以在 [GitHub 仓库](https://github.com/makerspet/oomwoo/) 中查看模块列表、架构文档和贡献指南。关注项目进展我会及时分享项目的进展、遇到的挫折以及取得的成功GitHub[github.com/makerspet/oomwoo](https://github.com/makerspet/oomwoo/) —— 代码、文档和讨论区Discord[加入构建交流群](https://discord.gg/3y2JKz5T25)YouTube[公开构建频道](https://www.youtube.com/makerspet)Reddit[r/ArduinoAndRobotics](https://www.reddit.com/r/ArduinoAndRobotics/)X[0OMWO0](https://x.com/0OMWO0)。零件套件oomwoo 的所有内容都将保持开源你可以自行采购所需的每一个零件。如果你不想花费时间寻找零件Maker’s Pet 会提供一个便捷套件包含电机、PCB、刷子、垫圈、LiDAR 等该套件由本项目的开发者提供。不过套件只是为了方便并非必需。更多关于 oomwoo仓库与教程主项目RFC、物料清单、设计文档[github.com/makerspet/oomwoo](https://github.com/makerspet/oomwoo)oomwoo - one —— 首个模型ROS 2 Gazebo 仿真[github.com/makerspet/oomwoo - one](https://github.com/makerspet/oomwoo - one)oomwoo - install —— ROS 2 / Docker 开发环境[github.com/makerspet/oomwoo - install](https://github.com/makerspet/oomwoo - install)教程[如何为 oomwoo 采购物料清单中的零件](https://makerspet.com/blog/how - to - source - bom - for - oomwoo - open - source - vacuum - robot/)。43 条评论1. **Ruben Chong**评论时间[2026 年 6 月 26 日 3:38 AM]评论内容想了解这个项目的零件采购成本大概是多少谢谢。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 26 日 4:31 PM]回复内容你好Ruben我正在研究零件采购的相关事宜大约一周后会有一个大致的成本估算。目标预算是 100 - 200 美元再加上一个 4GB 内存的树莓派 5这样可以打造一个价值 500 - 600 美元的中端扫地机器人。这其中包括一个中端吸力模块、旋转拖把、具备颜色和距离识别功能的避障摄像头。你可以查看这个实时更新的模块列表以及哪些零件适合采购、哪些适合 3D 打印 。感谢你的关注2. **Bob**评论时间[2026 年 7 月 1 日 6:28 PM]评论内容个人建议减少在设计文档中使用大语言模型LLMs这会让像我这样的一部分人对整个项目失去信任。这只是我的个人观点。不过这个项目真的很酷祝你一切顺利。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 7 月 1 日 6:32 PM]回复内容收到谢谢建议。3. **David**评论时间[2026 年 6 月 26 日 6:50 AM]评论内容这个项目太棒了我很好奇考虑到在 eBay 或 AliExpress 等网站上有大量廉价的中国品牌扫地机器人备件是否有考虑过利用这些备件来解决一些复杂零件的问题呢Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 26 日 10:22 PM]回复内容你好David当然会考虑复用 AliExpress 上的中国零件。这正是我们的计划从 AliExpress 采购电机、传感器和真空组件然后通过 3D 打印制作外壳、保险杠、支架和充电座。你可以查看这个实时更新的零件采购与 3D 打印文档以及物料清单 。4. **Alex Vronsky**评论时间[2026 年 6 月 26 日 8:24 PM]评论内容这个想法很酷我已订阅。5. **Shayne Wright**评论时间[2026 年 6 月 26 日 8:58 PM]评论内容旧的树莓派 3B 可以用吗Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 26 日 10:15 PM]回复内容你好ShayneLiDAR 建图功能一开始至少需要 4GB 内存树莓派 3B 只有 1GB 内存对于首个版本来说可能不够。不过我也见过很多内存小于 1GB 的扫地机器人也能正常运行。所以答案是“可以但首个版本可能不行”。6. **Axel Francis**评论时间[2026 年 6 月 26 日 11:12 PM]评论内容我可以用现有的扫地机器人作为基础来改造吗只去掉原有的 PCB其他部分继续使用。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 27 日 8:22 PM]回复内容我会尝试开发一个可以改造现有扫地机器人的版本可能的做法是安装一个树莓派、一个 LiDAR 和一个 I/O 板替换原有的内部 PCB。不过存在一些困难一是原有的内部 PCB 可能集成了充电座红外传感器移除它可能会影响充电功能保险杠红外传感器和摄像头也可能会有类似问题不过可以通过制作一个简单的占位 PCB 来解决二是市面上的消费级扫地机器人型号繁多I/O 板需要兼容各种不同的电机、电压和传感器。但我认为改造是可行的只是可能比较繁琐。7. **Hannu Taskinen**评论时间[2026 年 6 月 27 日 2:15 AM]评论内容能否设计成后期可以添加自动清空尘盒的功能最好是无袋式的类似于我现在使用的 Roborock S7 maxV 那种通过吸尘通道反向将尘盒内的垃圾清空Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 27 日 8:26 PM]回复内容自动清空尘盒的功能当然可以实现我会仔细研究 Roborock S7 maxV 这种自动清空的设计技术上应该是可行的。8. **D**评论时间[2026 年 6 月 27 日 7:23 AM]评论内容太棒了9. **Massey F.**评论时间[2026 年 6 月 28 日 4:27 AM]评论内容这正是我过去几个月甚至几年一直在寻找的项目。虽然我可能无法直接为项目提供帮助但我会为你加油。这个项目太棒了10. **Your Empire Has Already Fallen**评论时间[2026 年 6 月 28 日 6:36 AM]评论内容自从 Roomba 被一家不良公司收购后就无法正常使用了。是否有可能购买其软件并在本地运行从而完全摆脱这家不良公司的控制呢谢谢。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 28 日 8:42 AM]回复内容你好我以为 iRobot 破产后 Roomba 仍然可以正常使用我刚刚在谷歌上搜索了一下结果也是如此。我自己没有 Roomba也不太清楚其软件的下载情况。你可以在 Reddit 的扫地机器人小组中提问 。11. **thebeae**评论时间[2026 年 6 月 28 日 12:47 PM]评论内容非常期待关注这个项目不知道你是否了解这个项目 它通过逆向工程其他扫地机器人开发可能会有一些有用的信息。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 28 日 4:25 PM]回复内容你好thebeae感谢你的推荐。我很喜欢 Valetudo、robotinfo.dev 和 Dennis Giese 的作品我还曾在我的 Dreame 扫地机器人上安装并使用过 Valetudo效果很不错。12. **Lennart**评论时间[2026 年 6 月 28 日 10:14 PM]评论内容这可能是最初的计划但你应该用大写字母打印 logo这样倒过来读还是一样的就像 [OOMWOO] 。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 29 日 12:13 PM]回复内容全部使用大写字母听起来不错确实是为了让 logo 倒过来读也一样增添一些趣味性。13. **bruno**评论时间[2026 年 6 月 29 日 7:24 AM]评论内容嘿这个项目太棒了我很好奇整个项目的最终预计成本是多少与市场上类似的扫地机器人相比如何祝好Bruno。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 29 日 12:10 PM]回复内容你好Bruno目前还没有确定最终的物料清单BoM。我预计 7 月中旬会有一个大致的 BoM8 月底确定最终的 BoM。目前的 BoM 文档在这里暂时是占位内容 。目标是用 200 美元的零件成本再加上你自己提供的树莓派 4/5打造一个价值约 600 美元的中端扫地机器人。14. **Melissa K. Hull**评论时间[2026 年 6 月 29 日 10:14 AM]评论内容很棒15. **Pepe**评论时间[2026 年 6 月 30 日 1:51 AM]评论内容我没有足够的技能直接参与这个项目但开源社区已经期待这样一个可靠的项目很久了。为了支持你的工作我想分享两个可能有用或有启发的资源 祝你项目顺利这个项目非常有野心但也非常令人兴奋和有价值它有助于实现数字独立减少对大品牌的依赖。我衷心希望你的项目能够成功并得到社区的支持。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 30 日 11:03 AM]回复内容Pepe没关系感谢你提供的链接我现在正在研究 Wolley 的相关内容。16. **Veijo**评论时间[2026 年 6 月 30 日 9:38 AM]评论内容为什么选择树莓派 5 呢我认为树莓派 Zero 2W 也可以胜任。另外如果谷歌允许对旧的安卓手机进行 root 操作它们也可以使用。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 30 日 10:58 AM]回复内容你好Veijo你说得对树莓派 Zero 2W 确实可以控制带有 LiDAR 的扫地机器人。例如[Roborock S5](https://robotinfo.dev/detail_roborock.vacuum.s5_0.html) 使用的是 Allwinner R16 CPU具有 4 个 ARM Cortex - A7 核心主频高达 1.2GHz配备 512MB RAM 和 4GB eMMC。相比之下树莓派 Zero 2W 使用 4 个 64 位 ARM Cortex - A53 核心512MB RAM 和一个 SD 卡。从性能上看两者大致处于同一级别。然而存在两个问题一是软件方面Roborock 的机器人固件是闭源的我们无法复用我需要复用或开发一个开源的软件来实现 LiDAR 建图、导航和机器人控制。目前唯一流行、支持良好、开箱即用且能相对快速部署的开源机器人软件是 Robot Operating System version 2[ROS 2](https://www.ros.org/)该软件至少需要 4GB RAM 和树莓派 4 级别的开发板。二是良好的避障功能具备良好避障能力的扫地机器人通常使用摄像头来识别和避开障碍物常常会使用两个 1080p 彩色摄像头进行立体视觉有时也会使用分辨率较低的红外摄像头此外还会额外使用一个 3D 距离摄像头。我认为树莓派 Zero 2W 可能难以胜任实时摄像头处理任务树莓派 4/5 虽然也会有挑战但相对会好一些。作为参考一些避障功能不太先进的扫地机器人会在前端使用线激光传感器这种传感器不需要进行大量的计算处理。据我所知十年前机器人软件制造商采用了开源的 Robot Operating System当时是版本 1包括开源的 Google Cartographer 建图套件并对其进行精简以适应 512MB RAM 和四核 ARM CPU同时将源代码闭源。这些制造商对 ROS 进行了出色的优化例如[这款支持 LiDAR 的扫地机器人](https://github.com/remakeai/vacuum_cleaner_teardown) 运行在 Allwinner F1C200s 上具有 4 个 ARM Cortex - A7 1.2GHz 核心仅 64MB 片上 RAM但仍然能够实现 LiDAR 建图和导航。在避障和实时物体识别方面消费级扫地机器人制造商使用基于 ARM 的 CPU这些 CPU 具有片上 ML/AI 推理加速器。例如[Ecovacs X5 Omni](https://robotinfo.dev/detail_ecovacs.4jd37g_0.html) 使用的是 Rockchip RK3562具有 4 个 A53 CPU 核心主频高达 2GHz512MB RAM 和 8GB eMMC并配备了 1 TOPS 的 AI/ML 片上加速器。为了让项目快速推进我认为首个版本应该使用树莓派 4/5 来运行开源的 ROS2之后再对 ROS2 进行优化使其能够在更便宜的单板计算机上运行。你觉得怎么样17. **StormLeopard**评论时间[2026 年 6 月 30 日 9:53 AM]评论内容你有没有考虑过使用 WaveShare 的 RP2040 - Zero 它带有 SD 卡插槽。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 30 日 12:33 PM]回复内容你好StormLeopard我很喜欢 RP2040并且在其他项目中使用过它包括 PIO。扫地机器人确实需要一个 I/O 微控制器但它需要大量的 GPIO 来连接电机和传感器而 RP2040 - Zero 的 GPIO 数量很少。OOMWOO 的 I/O 板初步计划围绕 STM32G070RBT6 构建定制 PCB它具有 59 个 GPIO主频 64MHz128KB 闪存32KB SRAM工作电压 2V - 3.6V配备 12 位 ADC。即使是这个数量的 GPIO 也可能不够我还需要进一步确认。Penny 评论及建议评论时间[2026 年 6 月 30 日 4:05 PM]评论内容你有没有考虑过在 I2C 总线上连接多个 IO 扩展器可以使用 SX150916 个输出或 NXP PCA969840 个输出它们价格便宜并且可以在同一总线上连接多个。如果 IO 不够只需再连接一个即可。如果使用三个 PCA9698就有 120 个 IO应该足够了而且不需要全部使用。如果需要中断功能只需要处理三条中断线。虽然会有一点延迟但对于这个应用场景来说并不重要。也可以继续使用 STM 芯片但在需要时预留一些 SX1509 的扩展槽。另一个选择是每个模块都有自己的 I2C 总线和电源然后集中连接但在这种情况下可能更适合使用 CAN 总线或其他方式。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 6 月 30 日 5:30 PM]回复内容PCA9698 GPIO 扩展器的数据手册显示它有 40 个 GPIO看起来很不错我会考虑使用它。但我刚刚查看了它的价格在 JLCPCB 购买 100 个以上时PCA9698 每个约 5.40 美元而 STM32G070RBT6 每个约 1 美元SX1509 每个约 3.15 美元。关于 GPIO 数量我会给你一个具体的预算估算。Penny 进一步建议评论时间[2026 年 6 月 30 日 4:34 PM]评论内容电机真正需要反馈的只有车轮电机的正交编码器吸力电机和刷子电机只需要简单的开关控制或 PWM 控制可以使用 DRV8833 等驱动器。可以使用 RP2040 或专用的正交计数器 IC 来解码编码器脉冲并通过 I2C 或 UART 将位置计数反馈给树莓派。我认为实际上不一定需要 STM 芯片。18. **Feynt**评论时间[2026 年 7 月 1 日 3:54 AM]评论内容这个项目太棒了我的旧扫地机器人坏了厂家要求我支付几乎相当于买一台新机器人的费用来维修我一直在寻找一种方法来让它重新焕发生机DIY 确实是个好办法。我想知道是否可以实现一种可选的“清扫”模式即不使用吸力只是将灰尘和杂物推到一起。家里有宠物时灰尘团是个问题与其让旋转刷被毛发缠住不如先将杂物推到一个集中的地方清理完灰尘团后扫地机器人再处理剩下的灰尘。另外强烈建议设计易于拆卸的轮子和旋转刷而不需要拆解整个机器人。处理被毛发缠住的轮子和刷子已经很麻烦了我不想再花半个小时来拆解和重新组装机器人。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 7 月 1 日 6:34 PM]回复内容你好Feynt自定义“清扫”模式是可以实现的我会让机器人的操作包括清洁模式可以通过应用程序进行扩展。19. **Temple**评论时间[2026 年 7 月 1 日 8:54 PM]评论内容希望能看到增加切断缠绕毛发的功能这是这类扫地机器人的一个实际问题。Ilia O. 回复回复时间[2026 年 7 月 1 日 9:13 PM]回复内容你好Temple切断缠绕毛发的功能也是我个人非常关注的问题我家里有一只博美犬和一只猫它们都是长毛的。这个功能已经在我的待办事项列表中排在很靠前的位置了我现在正在寻找合适的主刷。不过我不能保证在第一个版本中就实现这个功能但会尽快安排。发表评论你的电子邮件地址不会被公开。必填字段已标记 *姓名 *电子邮件 *网站添加评论 *。下次评论时保存我的姓名、电子邮件和网站信息到浏览器。发表评论。条款运输与退货政策使用条款隐私政策。联系我们关于 Makers Pet邮箱supportmakerspet.com电话1 - 626 - 344 - 0062地址美国加利福尼亚州卡马里奥市。客户支持如果你对套件、订单或构建过程有任何疑问请给我们留言我们通常会在一天内回复。
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